# RM

**Repository Path**: User_lwh/rm

## Basic Information

- **Project Name**: RM
- **Description**: 北洋机甲-舵轮步兵代码
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-12-04
- **Last Updated**: 2025-08-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

北洋机甲-舵轮步兵 
框架优化

底盘待完成的工作：

1.检测内存情况

任务内存



变量内存

2.检测CPU使用情况

3.看门狗

4.设备掉线检测

# 发射控制代码

采用状态机编程(状态，事件，行为，动作)

此文件中状态（state）为模式（mode）

枚举状态模式

```
typedef enum
{
      SHOOT_STOP = 0,        // 发射停止
      SHOOT_READY_FRIC,      // 等待摩擦轮
      SHOOT_READY,           // 发射等待
      SHOOT_BULLET,          // 单发
      SHOOT_CONTINUE_BULLET, // 连发
      SHOOT_DONE,            // 射击完成
      SHOOT_ADJUST,          // 射击调整
} shoot_mode_e;
```

### 1.处于停止状态时

动作：

转变：

遥控器向上拨动一次进入摩擦轮准备状态

按Q键进入摩擦轮准备状态

### 2.处于摩擦轮准备状态时

动作：

转变：

当摩擦轮实际速度与预期速度相似时进入发射准备状态

### 3.处于发射准备状态时

动作：

转变：

遥控器拨杆向下波动一次进入单发状态

遥控器拨杆长按一次进入单发状态

鼠标点击进入单发状态

鼠标长按进入连发状态

在PC模式下，打符状态时候，鼠标左击一次进入单发状态

在PC模式下，打装甲板状态下，PC发送发射指令，进入连发状态

### 4.处于单发状态时

动作：

转变：

遥控器拨脱离向下的状态时进入完成状态

鼠标左键没按下时候进入完成状态

拨弹盘实际角度到达设定角度时进入完成状态

### 5.处于连发状态时

动作：

转变：

遥控器拨脱离向下的状态时进入完成状态

鼠标左键没按下时候进入完成状态

处于自瞄模式下，PC未发送指令时进入完成状态

### 6.处于发射完成状态时

动作：

转变：

直接进入发送准备状态

### 7.处于调整状态时

动作：

转变：