# XSpider

**Repository Path**: WangXi_Chn/xspider

## Basic Information

- **Project Name**: XSpider
- **Description**: X-Spider Robot
- **Primary Language**: C
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-12-16
- **Last Updated**: 2021-08-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RT-Thread

## README

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# 舵机仿蜘蛛小型四足机器人应用程序
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## Gitee

<br />[https://gitee.com/WangXi_Chn/xspider](https://gitee.com/WangXi_Chn/xspider)
<a name="dJ9z7"></a>
## 应用版本V1.0


<a name="TrsXA"></a>
### 应用功能


- 支持USB串口终端与PC通信
- 支持LED频闪状态显示
- 支持OLED信息显示
- 支持12路舵机驱动与命令行单独调试
- 支持与手机蓝牙通信，手机端SPP遥控



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### 开发环境


- CubeMX
- MDK5 IDE
- STM32F103芯片
- RT-Thread操作系统
- 面向对象模块接口设计
- BT08B蓝牙模块
- 0.91寸OLED显示屏
- 项目基于硬件版本1.0
   - [https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/qqwgcg](https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/qqwgcg)
- 基于机器人骨架结构1.0
   - [https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/hxf5xk](https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/hxf5xk)



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### 应用特性


- 模块化设计自由裁剪
   - 基于编写的RT-Thread模块库
   - [https://gitee.com/WangXi_Chn/RttOs_ModuleLib](https://gitee.com/WangXi_Chn/RttOs_ModuleLib)
- 多线程工作
- 手机蓝牙异步通信遥控
- 目前支持前进、后退、顺时针、逆时针转动四种移动动作
- 支持抬手打招呼，睡眠，直立三种特殊动作

​<br />
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### 开发进程

- 完成机器人骨架结构设计和制作，对关节电机编号
- 完成机器人电控PCB绘制和制作
- 移植RT-Thread操作系统模板
- 完成env配置，外设配置、管脚分配
   - 管脚分配见硬件方案 [https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/qqwgcg](https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/qqwgcg)
- 从模块库中移植所需模块
- 设计单独的舵机调试程序、终端指令
```c
MODULE_STEERING module_steering = {
	.Property_SteerType = SG90,
	.Property_PwmDevName = "pwm2",
	.Property_PWM_CHANNEL = 1,
	.Property_PulseMINus = 500,
	.Property_PulseMAXus = 2200,
	.Property_AngleMAX = 180,
	.Property_InitAngle = 90 
};

void SteerPulse(int argc,char **argv)
{
    
    rt_uint32_t num = atoi(argv[1]); 
    module_steering.Method_SetPulse(&module_steering,num*1000);
    
}
MSH_CMD_EXPORT(SteerPulse , SteerPulseUs <pulse>(500-2500)us);

void SteerAngle(int argc,char **argv)
{
    
    rt_uint16_t Angle = atoi(argv[1]); 
    module_steering.Method_SetAngle(&module_steering,Angle);
    
}
MSH_CMD_EXPORT(SteerAngle , SteerAngle <Angle>(0-MAX));

int main(void)
{
 	Steer Param Test-Part------------------------------------------	
	Module_Steering_Config(&module_steering);
	module_steering.Method_Enable(&module_steering);
	
    return 0;
}
```

   - 通过调试程序测得舵机的工作范围、有效频率区间等参数
   - 参数测试结果可见[https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/pel2k1](https://www.yuque.com/wangxi_chn/ggi748/pel2k1)
   - 调整电机安装，以电机90度转角为默认位置（电机将以绝对位置驱动）
   - 将程序面向对象化（结构体）建立实例`APP_XSpider`
   - 在方法`Application->Method_Init`中完成对各个模块的初始化，包括电机参数配置
   - 构建四个线程
      - `XSpiderLed_entry` 系统状态灯工作线程
      - `XSpiderOrderUpdate_entry` 遥控指令获取与更新线程
      - `XSpiderControl_entry` 遥控指令执行线程
      - `XSpiderAction_entry` 动作执行线程
   - 运行逻辑可概括为
      - 手机通过SPP发出遥控指令 -> 板上蓝牙模块获取指令 -> 程序切换动作标签 -> 根据标签执行相应的动作循环
      - 参照模拟状态机工作形式（考虑后续优化状态机结构[https://www.yuque.com/wangxi_chn/qaxke0/dklmgb](https://www.yuque.com/wangxi_chn/qaxke0/dklmgb)）
   - 动作调试
      - 对机器人的四肢，即全部12个电机的动作封装为一个方法`Application->Method_JointPlace`
      - 方法绑定函数如下
```c
void APP_XSpiderJointPlace(APP_XSPIDER *Application,rt_uint16_t *angle)
```

      - 参数`APP_XSPIDER *Application`为应用实例的回传指针
      - 参数`rt_uint16_t *angle`为长度12的数组指针，填入12个关节电机的转动角度



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### 补充说明


- 目前尚未开发全部功能，等待后续扩展开发
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###