# EmbodiedAIInspection

**Repository Path**: WitherC/embodied-aiinspection

## Basic Information

- **Project Name**: EmbodiedAIInspection
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 23
- **Created**: 2026-02-13
- **Last Updated**: 2026-02-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EAII

![Build](https://img.shields.io/badge/build-passing-brightgreen)
![Version](https://img.shields.io/badge/version-0.0.0-blue)
![ROS2](https://img.shields.io/badge/ROS2-Humble-informational)
![License](https://img.shields.io/badge/license-MIT-blue)

一个用于具身巡检任务的 ROS 2 工作空间，包含传感器融合、异常检测与决策仿真等模块，面向移动机器人场景。

## 目录

- [功能特性](#功能特性)
- [项目结构](#项目结构)
- [环境要求](#环境要求)
- [安装说明](#安装说明)
- [使用示例](#使用示例)
- [贡献指南](#贡献指南)
- [许可证](#许可证)

## 功能特性

- 传感器融合演示（GPS + Lidar），支持 RViz 可视化与误差分析。
- 基于多模态大模型的视觉异常巡检。
- 决策仿真节点，支持探索/避障/报警状态切换。

## 项目结构

```
.
├── anomaly_detection/       # 视觉巡检 (Qwen-VL)
├── decision_simulation/     # 感知 + 决策节点
└── sensor_fusion_ros/       # 融合任务 (Task1/2/3)
```

## 环境要求

- ROS 2（如 Humble）
- Python 3.10+
- colcon
- rclpy、OpenCV、NumPy、Matplotlib
- DashScope SDK（用于异常检测）

## 安装说明

在工作空间根目录执行：

```bash
# 按操作系统指引安装 ROS 2 与 colcon

# 构建工作空间
colcon build

# 载入环境
source install/setup.bash
```

## 使用示例

### 传感器融合演示

```bash
# 任务 1：在 RViz 中展示真值、GPS 与 Lidar 点
ros2 run sensor_fusion_ros task1_node

# 任务 2：加权融合与误差分析
ros2 run sensor_fusion_ros task2_node

# 任务 3：对比不同融合策略
ros2 run sensor_fusion_ros task3_node
```

### 异常检测

设置 API Key 并运行视觉巡检节点：

```bash
export DASHSCOPE_API_KEY="YOUR_KEY"
ros2 run anomaly_detection visual_inspector
```

### 决策仿真

```bash
# 感知节点发布 /env_min_dist
ros2 run decision_simulation perception_node

# 决策节点订阅 /env_min_dist 和 /inspection/result
ros2 run decision_simulation decision_node
```

## 贡献指南

欢迎贡献代码。

1. Fork 本仓库并创建分支（`git checkout -b feature/my-feature`）。
2. 提交变更（`git commit -m "Add my feature"`）。
3. 推送分支（`git push origin feature/my-feature`）。
4. 提交 Pull Request。

如适用，请提供测试或可复现步骤。

## 许可证

MIT License，详见 `LICENSE`。

## 引用的仓库：
本项目引用了以下开源项目：
- [SM9-Embodied-Guardian] https://gitee.com/silver-guardian/SM9-Embodied-Guardian