# COD_RoboCore

**Repository Path**: Xalve/COD_RoboCore

## Basic Information

- **Project Name**: COD_RoboCore
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-30
- **Last Updated**: 2026-10-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# COD RoboCore

COD 战队的 RoboMaster 电控通用模板：用普通 C11 写成，分层清楚，可以在电脑上测试，并内置失效安全机制。
单板车复制一份仓库、改 `01_applic/config/`；支持两种主控：达妙 DM-MC02（STM32H723）和大疆 C 板（STM32F407）。

> **当前状态（2026-10-17）：** 电机、遥控、IMU、图传、视觉通信、电池、四轮底盘、硬件看门狗与故障复位已完成，
> 功率 / 发射算法已写好（未接线），裁判系统解析等官方协议文档；电脑侧单元测试共 36 个测试程序。
> 正在 DM-MC02 上逐项验证（进度见 `docs/VERIFICATION_TODO.md`），底盘和看门狗还没上板。大疆 C 板（F407）平台已接入 `c-debug`，尚未上板；当前选择四麦轮，尺寸为待实测的占位值。

## 设计原则

- **明了易懂**：结构体 + 函数，不用宏生成代码，不用函数指针表模拟多态，新队员能顺着目录读懂。
- **分层单向依赖**：app → devices → platform，算法层（algorithm）是纯计算，可以在 PC 上测试。
- **只写必要的安全机制**：安全门只分“全车停”和“机构停”，每个机构有自己规定的安全动作，而不是简单地“输出 0”；同一个故障只在一处处理。
- **静态内存**：初始化之后不再分配内存。
- **单一时间基准**：所有时间戳、超时判断都读同一个时钟。

## 模板特色

**能在电脑上测试**
- 硬件相关的代码只在 `05_platform/` 一层；其余各层是普通 C，电脑上用假 CAN / SPI / PWM / 时钟替换硬件，
  电机协议、遥控解析、姿态解算、安全门等都有单元测试（Unity，36 个测试程序）。
- 平台抽象就是“同名函数、链接时选实现”，没有函数指针表，调试时可以一路跳进具体实现。

**只写必要、但一定写对的安全机制**
- 赛场上优先保证车能继续跑：**全车停**只有急停和未解锁；遥控丢失 200 ms 时减速到 0，恢复后直接继续；底盘少一个轮子时降级限速继续。
- 停机不是简单地“输出 0”：每个电机在配置里规定自己的停机动作（DJI 零力矩 / 失能，达妙阻尼），在发送出口统一改写。
- 上电默认安全状态，必须按规定的拨杆顺序才解锁；急停后要重新拨杆。
- 设备“在线”只由**收到合法数据**决定（校验通过才喂狗），离线判断在读取时按时间戳当场计算。

**一个时钟、带时间戳的数据**
- 全工程只有一个时间基准 `rm_time_now_us()`：DWT 周期计数（初始化时清零）扩展成 64 位微秒；前提是每次读取间隔小于约 7.8 s（1 kHz 任务保证）。
- 数据由产生它的模块保存（连同时间戳），别人用 `dr16_read()`、`ins_read()` 这类函数整份拷贝；超过时限没更新就返回 false，当作没有数据。

**统一的设备接口**
- 电机接口用输出轴的国际单位（rad、rad/s、N·m）；DJI（M3508、M2006、GM6020）和达妙（MIT 模式、CAN FD）用同一套接口。
- 板上资源按用途命名（`SPI_DEV_IMU_ACCEL`、`PWM_IMU_HEATER`、`ADC_BATTERY`），换板子只改映射表。

**姿态解算**
- BMI088 + 四元数 EKF，用实测的更新间隔积分；芯片安装方向用旋转矩阵配置。
- 上电静止标定陀螺零偏（按标准差判断是否静止），运行中静止时在线修正航向零偏，抵消升温带来的漂移。
- IMU 恒温加热闭环。

**面向 STM32H7 的细节**
- DMA 缓冲区放在不经过缓存的专用内存段（`.dma_buf`），避免 Cortex-M7 的缓存一致性问题。
- CAN FD 只在“全 FD 总线”上使用；FreeRTOS 由 CubeMX 生成，其余任务由框架静态创建，重新生成 CubeMX 代码有核对清单。

**可追溯**
- 每个设计决定和它的原因都记在 `docs/ADR.md` 里。
- 严格区分“编译通过”“电脑测试通过”“上板验证”“台架实测”，未上板的结论不写成事实。

## 已支持的功能

验证状态：✅ 已在 DM-MC02 上验证　🧪 编译 + 电脑单元测试通过、还没上板　📝 规划中。每一项的上板步骤和结果见 `docs/VERIFICATION_TODO.md`。

| 类别 | 功能 | 状态 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| 外设接口 | CAN / CAN FD（FDCAN1–3） | ✅ | 收 M3508 反馈、拔线离线与恢复已验证；FD 总线待接达妙电机 |
| | SPI（BMI088） | ✅ | |
| | PWM：IMU 加热 · 蜂鸣器 | ✅ · 🧪 | 加热闭环已稳在约 40 °C；蜂鸣器待听 |
| | ADC：电池电压 | ✅ | 读数正常；分压比 11 待万用表核对 |
| | CAN bus-off 自动恢复 | 🧪 | comm_rx_task 检测到后重启控制器，待上板验证 |
| | 串口（循环 DMA） | 🧪 | 等接 DR16 / 图传 |
| | USB 虚拟串口 | 🧪 | |
| | 64 位微秒时钟 · RTT 日志 · 状态灯 | ✅ | 时钟跨过多次 32 位回绕仍连续 |
| 电机 | DJI M3508 / M2006 / GM6020 | ✅ 反馈 · 🧪 控制 | 让电机转起来的验证要先把电机固定在台架上 |
| | 达妙（MIT 模式，CAN FD） | 🧪 | |
| 传感与遥控 | BMI088 + 四元数 EKF + 零偏在线修正 | ✅ | 热态静止航向约 0.006 °/s；冷启动待测 |
| | DR16 遥控器 · VT13 图传链路 · 图传键鼠 | 🧪 | |
| 通信 | 视觉 USB 帧层（0x5A） | 🧪 | 消息内容等视觉组协议 |
| | 裁判系统 | 🧪 帧检查 · 📝 解析 | 解析等官方 V2.0.0 文档 |
| 安全 | 安全门（全车停）、每个电机的停机动作 | 🧪 | 上板只看过“一直安全停机”；急停、遥控丢失的停机时间要台架实测 |
| | 硬件看门狗 IWDG（50 ms）· 致命故障复位 | 🧪 | control_task 卡死或 HardFault / 栈溢出时复位，复位后自动恢复 |
| 算法 | PID · 斜坡 · 低通 · 卡尔曼 · 矩阵 | 🧪 | EKF 用到的部分已随 IMU 上板 |
| | 底盘运动学：全向轮 · 麦轮 · 舵轮 · 半舵半全向 | 🧪 | 四种轮组均可由配置选择 |
| | 功率模型 + RLS 辨识 · 功率分配 | 🧪 | 未接进底盘（等裁判系统） |
| | 发射：热量限频 · 卡弹 · 弹速自适应 | 🧪 | 未接线（发射机构还没有） |
| 子系统 | 底盘（四轮全向 / 麦轮 / 舵轮 / 半舵半全向，轮子离线降级） | 🧪 | 当前选四麦轮，轮径 / 轴距 / 轮距暂用 152 / 400 / 440 mm；舵轮找零未上板 |
| | 云台 · 发射 · 轮腿 | 📝 | 见下方路线图 |
| 通信 | 板间通信 board_link（CAN FD） | 🧪 | 单板车用不到，未接线 |
| 主控 | 大疆 C 板（STM32F407） | 🧪 编译 | 平台已接入，硬件未验证 |

## 文档

| 文档 | 内容 |
| --- | --- |
| `docs/CONTRIBUTING.md` | **协作与上手指南**：必须做 / 禁止做、第一天跑通环境、“想改什么去哪里”、分支与 PR 流程、验证层级、报 bug |
| `docs/READING_GUIDE.md` | **代码阅读指南**：按什么顺序读、读到哪里可以停、跟着一份数据把整套代码串起来（第一次看代码先看这个） |
| `docs/LOGIC_PSEUDOCODE.md` | **中文逻辑伪代码**：从上电到发电机指令，每个任务做什么，每段标出对应的文件和函数（新队员先看这个） |
| `docs/FREERTOS_GUIDE.md` | **FreeRTOS 入门与新增任务**：上电后怎么进到任务、任务怎么轮流、照模板 4 步加一个新任务、常见错误 |
| `docs/CALL_FLOW.md` | 调用关系地图：老模板对照、每个任务的函数调用树、怎么在 IDE 里跳转 |
| `docs/ARCHITECTURE.md` | 架构设计：分层、核心机制、运行时契约、约定表、硬件与协议事实表 |
| `docs/ADR.md` | 决策记录（ADR 0001–0084）：每条决策的原因和未决项 |
| `docs/IMPLEMENTATION_PLAN.md` | **实施计划**：分阶段清单、验收标准、风险 |
| `docs/CODING_STANDARD.md` | 编码规范：命名、格式、注释、错误处理、安全相关代码，“必须 / 应该 / 可以”三级 |
| `docs/FORMATTING.md` | 代码格式化：一条命令 `python3 tools/format.py`，clang-format 18 的安装，CLion / VS Code 设置，CI 怎么查 |
| `docs/DEV_ENVIRONMENT.md` | 开发环境搭建：WSL、工具链、Ozone 烧录调试、CLion，每步带验证状态；推送到 GitHub 和 Gitee |
| `docs/CHANGES_FROM_COD_H7_TEMPLATE.md` | 与 COD-H7-Template 的差异：新旧对照、原因和验证层级 |
| `docs/VERIFICATION_TODO.md` | 待验证清单：代码已写好、需要上板或台架确认的项目，每项写明接线、操作和期望 |

## 文件结构

目录前的编号就是从上到下的层次，依赖只能从编号小的指向编号大的：
`01_applic` → `02_devices` → `05_platform`；`03_algorithm`、`04_core` 可被各层使用，`03_algorithm` 是纯计算。
代码里 include 也带编号，如 `#include "05_platform/can/can.h"`。标“（规划）”的目录还没有代码。
第一次读代码按 `docs/READING_GUIDE.md` 的顺序走。

![分层结构图](docs/images/architecture.svg)

```text
COD_RoboCore/
├── 01_applic/               业务：这台车要做什么
│   ├── system/              通用框架：app_main.c（上电顺序）、安全门
│   ├── tasks/               全部 6 个任务：ins、control、comm_rx、detect、indicator、log
│   ├── modules/             机构（可复用）
│   │   ├── chassis/         底盘（全向轮 / 麦轮 / 舵轮 / 半舵半全向）
│   │   ├── ins/             惯性导航（标定、零偏在线修正、EKF、发布姿态）
│   │   └── gimbal/ shooter/ leg/ arm/   （规划）云台、发射、轮腿、机械臂
│   └── config/              这台车：robot.h（参数 + 对象声明）、robot.c（对象 + robot_init + 任务表）；目前是四麦轮底盘（尺寸待实测）
├── 02_devices/              具体设备驱动：把字节解析成有单位的数据，把指令编码成字节
│   ├── motor/               统一电机接口、DJI、达妙、电机组发送
│   ├── imu/                 BMI088（含恒温加热）
│   ├── remote/              DR16 遥控器、VT13 图传链路
│   ├── referee/             裁判系统帧检查（协议解析等官方文档）
│   ├── vision/              视觉 USB 通信帧层
│   ├── battery/  buzzer/    电池电压、蜂鸣器提示音
│   ├── board_link/          板间 CAN 通信（已写好，未接线）
│   ├── supercap/            超级电容通信（草案协议，未接板）
│   └── actuator/            （规划）PWM 执行器
├── 03_algorithm/            纯计算，电脑上可测
│   ├── control/             PID、斜坡
│   ├── filter/              低通、卡尔曼
│   ├── attitude/            四元数 EKF、陀螺零偏估计
│   ├── kinematics/          全向轮、麦轮、舵轮、半舵半全向运动学
│   ├── math/                矩阵运算
│   ├── power/               功率模型与分配、RLS
│   ├── shoot/               发射：热量、卡弹、弹速
│   └── ballistic/           （规划）弹道解算
├── 04_core/                 与业务无关的基础设施
│   ├── watchdog/            设备在线判断（软件看门狗，不是 IWDG）
│   ├── log/                 RTT 日志（含 SEGGER RTT 源码）
│   ├── os/                  临界区、延时、静态任务创建
│   ├── util/                CRC
│   └── error/  param/       （规划）断言与故障记录、Flash 参数
├── 05_platform/             外设接口（唯一直接调用 HAL 的一层）：一个外设一个目录，接口 + 芯片实现 + 辅助代码
│   ├── can/                 can.h、can.c（DLC、接收环形缓冲）、can_stm32h7.c / can_stm32f4.c
│   ├── uart/  usb_cdc/      串口（DMA 循环接收）、USB 虚拟串口
│   ├── time/  status_led/   DWT 时钟、WS2812 状态灯
│   ├── spi/  pwm/  adc/  gpio/
│   ├── iwdg/                硬件看门狗、致命故障复位
│   ├── flash/               （规划）片内 Flash
│   └── stm32h7/             H7 各外设共用的 DMA 缓冲段（.dma_buf）；F407 实现在各外设目录的 *_stm32f4.c
├── 06_boards/               每块板一个目录（CubeMX 生成代码，只改 USER CODE 区）
│   ├── dm_mc02_h723/        达妙 DM-MC02：.ioc、链接脚本 dm_mc02.ld / Keil 的 dm_mc02.sct、MDK-ARM/（Keil 工程）、REGEN_CHECKLIST.md
│   └── dji_c_f407/          大疆 C 板：.ioc、生成代码、板级映射、重新生成核对清单
├── tests/
│   ├── host/                电脑侧单元测试（Unity）；fakes/ 是假 CAN / SPI / PWM / GPIO / 时钟 / OS
│   └── target/ hil/ data/   （规划）板上自测、硬件在环、录制数据
├── cmake/                   交叉编译工具链、板级编译选项、警告设置
├── tools/                   format.py（格式化）、keil_sync.py（整理 Keil 工程）、gen_readme_diagrams.py（生成本页的图）、mujoco/（底盘仿真）
├── docs/                    架构设计与实施计划、编码规范、开发环境、与旧模板的差异、待验证清单；images/ 放本页的图
├── CMakePresets.json        三个预设：host-tests（电脑测试）、h723-debug、c-debug；构建目录 build/<系统>/<预设>/
└── LICENSE                  MIT
```

各层目录（platform、core、algorithm……）都有自己的 `README.md`，说明这一层放什么、不放什么。

## 运行时怎么工作

![启动顺序](docs/images/startup.svg)

### 任务

| 任务 | 周期 | 优先级 | 做什么 |
| --- | --- | --- | --- |
| `ins_task` | 1 kHz | 6（最高） | 读 BMI088，零偏标定与在线修正，四元数 EKF 算姿态，IMU 恒温加热，保存最新姿态（`ins_read()` 读） |
| `comm_rx_task` | 有数据就运行 | 5 | 中断收到 CAN 帧 / 串口字节 / USB 数据后被唤醒，交给对应设备解析；CAN bus-off 恢复 |
| `control_task` | 1 kHz | 4 | 读实测 → 算目标（安全门、各机构目标）→ 算输出（全车停改写、发电机指令）（下图 ①–⑤） |
| `detect_task` | 100 Hz | 3 | 报告设备上线 / 离线（只报告，不参与安全判断）；看 control_task 的心跳喂硬件看门狗 IWDG |
| `indicator_task` | 40 Hz | 2 | 状态灯、蜂鸣器、低电量检查 |
| `log_task` | 1 Hz | 1 | 通过 RTT 打印这台车的状态和 control_task 的实时性统计 |

中断只收数据并唤醒 `comm_rx_task`，所有协议解析都在任务里做；1 kHz 的任务里不打日志。

![一个控制周期里的数据流](docs/images/runtime.svg)

判断“丢失 / 离线”在读取时当场做（按写入时刻算数据有多旧），不需要另外的定时器。

![安全门状态图](docs/images/safety_gate.svg)

## 快速开始

**需要的工具**（安装步骤和验证记录见 `docs/DEV_ENVIRONMENT.md`）：

| 工具 | 版本 |
| --- | --- |
| 系统 | Windows 原生，或 Linux / WSL 2（Ubuntu 24.04） |
| 交叉编译器 | `arm-none-eabi-gcc`：Arm GNU Toolchain 15.2.Rel1，或 STM32CubeCLT 自带的（已验证 1.22 / GCC 14.3） |
| 构建 | CMake ≥ 3.25、Ninja（CLion 自带） |
| 测试 | 电脑上的 gcc（Windows 用 CLion 自带的 MinGW）+ Unity，外设用手写的假实现替换 |
| 代码格式 | clang-format 18（`python3 tools/format.py`，见 `docs/FORMATTING.md`）；clang-tidy、cppcheck（规划） |
| 烧录与调试 | SEGGER J-Link + Ozone（烧录、RTT 日志、实时看变量）；CLion（编辑、构建、断点） |
| 板级配置 | STM32CubeMX 6.18（改完按 `06_boards/dm_mc02_h723/REGEN_CHECKLIST.md` 核对） |

**CLion（推荐，Windows 原生）**：打开仓库根目录 → CLion 自动读取 `CMakePresets.json`，包含三个配置：

| 配置 | 用途 | 怎么用 |
| --- | --- | --- |
| `h723-debug` | DM-MC02 固件 | 运行配置选 `COD_RoboCore`，按 **Ctrl+F9** 构建（不要按 ▶，ELF 不能在电脑上运行） |
| `host-tests` | 电脑侧单元测试 | 运行配置选 `All CTest`，按 ▶ |
| `c-debug` | 大疆 C 板固件 | 构建 `COD_RoboCore`；不能用 H723 的 Keil 工程烧录 C 板 |

工具链用 CLion 默认的 MinGW 即可；交叉编译器由 `cmake/toolchain-arm-gcc.cmake` 自动查找
（环境变量 `ARM_TOOLCHAIN_BIN` → PATH → `C:/ST/STM32CubeCLT_*` 等默认安装位置），找不到时 CMake 会提示怎么做。

**命令行**（仓库根目录，Windows 和 Linux / WSL 相同）：

```bash
cmake --preset host-tests && cmake --build --preset host-tests && ctest --preset host-tests   # 单元测试
cmake --preset h723-debug && cmake --build --preset h723-debug                               # DM-MC02
cmake --preset c-debug && cmake --build --preset c-debug                                     # 大疆 C 板
```

构建目录按系统分开：`build/Windows/<预设>/`、`build/Linux/<预设>/`，同一份代码在 Windows 和 WSL 里轮流编译不会互相弄坏缓存。
固件是 `build/<系统>/<预设>/COD_RoboCore.elf`，编译必须 0 警告。
CMake 报“CMakeCache.txt directory is different”时，删掉对应的 `build/` 子目录（或 CLion 里 **Reset Cache and Reload Project**）再来。

**3. 烧录并看日志**：Ozone 打开这个 ELF → **Download & Reset** → F5 运行 → **View → Terminal** 看 RTT 日志。
上电后约 2 s 内不要动板子（陀螺零偏标定）。看到 `startup done`、每秒一行 `alive N, mode safe` 就是跑起来了。当前麦轮尺寸仍为占位值，电机方向也待核对。

> 习惯 Keil 的可以直接用 Keil 编译、烧录、调试：打开 `06_boards/dm_mc02_h723/MDK-ARM/dm_mc02.uvprojx`（Keil 自己的编译器 AC6，和 CMake 编同一组文件，见 `06_boards/dm_mc02_h723/README.md`“Keil”）。

> 目前请用 Ozone 烧录：经 J-Link GDB 服务器（CLion）烧录会显示成功但实际没写入，原因还在查，见 `docs/DEV_ENVIRONMENT.md` 11.2 节。

## 做一台具体的车

本仓库是通用模板，`01_applic/config/` 是“这台车”。做英雄、工程、哨兵等具体的车时复制整个仓库，然后：

1. 改 `config/robot.h`：电机表（CAN 总线、ID、方向、停机动作）、PID、尺寸、解锁拨杆、IMU 安装方向。
2. 改 `config/robot.c`：定义对象、在 `robot_init()` 里初始化设备和机构，`robot.h` 同步声明；加任务时改同一文件的 `task_table[]`，入口声明在 `tasks/tasks.h`。电机 `motor_init()` 时就进了电机组，CAN 接收不用改。
3. 改 `01_applic/tasks/control_task.c`：每个控制周期做什么（读实测 → 算目标 → 算输出，三步各一个函数）、遥控满杆速度；
   `tasks/comm_rx_task.c` 改接线，`tasks/log_task.c` 改打印内容。各任务的调用关系见 `docs/CALL_FLOW.md`。
4. 需要新机构（云台、发射……）时在 `01_applic/modules/` 里加，再在第 2、3 步里接上。
5. 加了新的 `.c` 文件：在 CMake 里加，Keil 里拖进对应分组（或运行 `python3 tools/keil_sync.py`）。

多板车按 ADR 0083 在同一仓库放各板配置和任务、用不同预设构建，消息表共用；这部分尚未实现。
`02_devices/board_link/` 收发已写好，双板心跳和解锁互锁尚未接入。

分层规则、命名和安全相关代码的写法见 `docs/CODING_STANDARD.md`。

## 注意事项

- **固件会给电机发指令。** 未解锁时持续发零电流，解锁后按遥控转动。接电机前先把电机固定在台架上、输出轴不带负载、断电开关放在手边；只看反馈时手扶即可，让电机转起来时不行。
- **不要随手暂停正在控制电机的程序。** 调试器暂停后 CAN 指令停发，电调怎么反应还没有实测。
- **未上板的功能不要直接上车。** 以上表的验证状态为准，“🧪”只代表电脑测试通过。

## 路线图

| 阶段 | 内容 | 状态 |
| --- | --- | --- |
| 0 骨架 | 目录、构建、CubeMX 工程、时钟、日志、单元测试 | ✅ 完成并上板 |
| 基础设备 | 电机、遥控、IMU、图传、视觉通信、电池等 | 🧪 代码完成（裁判系统等文档），上板验证进行中 |
| 1 最小完整链路 | 一台电机 + 遥控 + 安全停机，停机时间台架实测；硬件看门狗（🧪 已写）、故障记录、指令层 | 进行中 |
| 2 C 板移植 | 每个外设目录加 `*_stm32f4.c`，跑同一条最小链路 | 📝 |
| 3 设备层补全 | 电机停发后的行为实测、分类发送队列 | 📝 |
| 4 姿态 + 云台 | 云台控制、`GimbalState` | 📝 |
| 5 步兵整车 | 底盘（功率控制）、发射（热量、卡弹）、裁判系统、键鼠、UI、自瞄通信 | 📝 |
| 6 参数存储 | Flash 双区保存标定值 | 📝 |
| 7–9 | 轮腿、多板 / 哨兵、工程 | 📝 |

每个阶段的清单和验收标准见 `docs/IMPLEMENTATION_PLAN.md`。

## 仓库约定

- 所有文本文件为 **UTF-8 编码、LF 换行**，由 `.gitattributes` 和 `.editorconfig` 保证。
- 提交说明的格式是 `类型: 做了什么`，类型包括 `feat` 新功能、`fix` 修复、`docs` 文档、`build` 构建、`test` 测试、`chore` 杂项。
- 编译必须 **0 警告**。推送到 GitHub 后，`.github/workflows/ci.yml` 自动做格式检查、电脑侧单元测试和固件编译。

## 参考与致谢

设计时参考了以下项目：

- [COD-H7-Template](https://github.com/GrassFanWang/COD-H7-Template)（COD，MIT）
- [COD_UniCFramework](https://github.com/fakeSkyy/COD_UniCFramework)（COD，MIT）
- [basic_framework](https://github.com/HNUYueLuRM/basic_framework)（湖南大学跃鹿战队，MIT）
- 其他开源项目的思路：taproot（GPL-3.0，只借鉴思路，未使用其代码）、StandardRobot++、RM2024-PowerModule 等

从 COD-H7-Template、COD_UniCFramework 移植的代码，原作者的版权声明统一列在 `LICENSE` 末尾。

## 许可证

[MIT](LICENSE)。`06_boards/` 下的 ST HAL、CMSIS、FreeRTOS、USB 库和 `04_core/log/segger_rtt/` 保留各自的许可证（见各目录的 LICENSE）。

本软件按“原样”提供，不保证接上电机、上车后的安全；使用者自行负责台架验证和人身、设备安全。