# COD战队2026校赛基准车（STM32F103C8T6）

**Repository Path**: Xalve/minicar

## Basic Information

- **Project Name**: COD战队2026校赛基准车（STM32F103C8T6）
- **Description**: COD战队2026校赛基准车（STM32F103C8T6）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-16
- **Last Updated**: 2026-10-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Mini-car_c8t6 v2

基于 **STM32F103C8T6** 的蓝牙遥控麦克纳姆轮小车，带两自由度机械臂和舵机夹爪。手机 App 通过 HC-05 蓝牙发 7 字节数据帧，控制四轮底盘的前后、平移、原地转，以及大臂、小臂、夹爪的角度。

## 功能

- **麦轮底盘**：4 × DRV8870 驱动直流电机；前进、后退、左右平移、左右原地转；起步带加速斜坡，失联自动停车。
- **机械臂**：大臂、小臂、夹爪（两只镜像安装的舵机），共 4 路 180° 位置舵机。
  - App 滑条线性映射到实测的限位范围，滑条拉到头也不会撞结构；
  - 舵机按每周期步进限速，避免电流冲击拉低 5V 导致蓝牙掉线；
  - 上电不出脉冲，滑条第一次动了才开始输出，上电时舵机不会乱转；
  - **复位按钮**：一键让底盘停车、机械臂和夹爪回到初始位置。
- **调试**：Keil Watch 里只看一个 `dbg` 变量，可以直接写入数值手动控制，不用手机；舵机标定表在 RAM 中，可在线修改。
- **分层结构**：App / Module / Driver / Bsp 四层，只有 Bsp 层接触 HAL，换板子只改 Bsp。

## 硬件

| 部件 | 说明 |
|---|---|
| 主控 | STM32F103C8T6，72 MHz |
| 电机驱动 | 4 × DRV8870，12V；M1～M4 = 左前、左后、右前、右后 |
| 舵机 | D1 大臂（PB6）、D2 小臂（PB7）、D3/D4 夹爪（PB8/PB9），TIM4 50 Hz |
| 蓝牙 | HC-05，USART3（PB10 TX / PB11 RX），115200 8N1 |
| 指示灯 | PA4 心跳、PA5 链路正常（低电平点亮） |

完整引脚见 [`doc/引脚对应表.md`](doc/引脚对应表.md)。

> 舵机和蓝牙模块共用板载 +5V，舵机负载大时可能拉低电压导致蓝牙掉线，建议给舵机单独供电（与主板共地）。

## 目录

```
.
├── Application/        用户代码（分层说明见 Application/README.md）
│   ├── App/            应用层：把遥控命令分发给各模块
│   ├── Module/         蓝牙收帧、协议解析、底盘、机械臂、指示灯
│   ├── Driver/         DRV8870、舵机驱动
│   ├── Bsp/            PWM、串口、LED、时基
│   ├── Config/         所有可调参数：速度、电机方向、舵机标定、滑条限位
│   └── Common/         通用工具
├── Core/               CubeMX 生成的初始化代码
├── Drivers/            STM32 HAL 与 CMSIS（ST / Arm 提供）
├── MDK-ARM/            Keil 工程
├── doc/                App 配置与调试说明、引脚表
└── Minicar_c8t6_v2.ioc CubeMX 工程
```

## 编译与下载

1. 用 **Keil MDK 5**（ARM Compiler 6）打开 `MDK-ARM/Minicar_c8t6_v2.uvprojx`；需要安装 `Keil.STM32F1xx_DFP` 器件包。
2. 编译、通过 ST-Link 或 J-Link（SWD）下载。
3. 上电后两颗 LED 快闪 3 次，之后 PA4 每秒闪两下表示程序在运行。

用 CubeMX 重新生成代码后，检查 `Application/*` 分组和 include 路径是否还在，详见 [`Application/README.md`](Application/README.md)。

## 蓝牙协议

每帧 7 字节：

```
A5  命令  大臂  小臂  夹爪  校验  5A
```

- **命令**（ASCII）：`'0'` 停车、`'1'` 前进、`'2'` 后退、`'3'` 左移、`'4'` 右移、`'5'` 左转、`'6'` 右转、`'7'` 复位（十进制 48～55）。
- **大臂、小臂、夹爪**：App 滑条值，有符号字节 −128～+127。
- **校验**：命令 + 三个舵机字节，取低 8 位。
- App 需要持续发帧；超过 500 ms 没有有效帧，底盘停车，机械臂停在当前位置。

| 按钮 | HEX | 十进制 |
|---|---|---|
| 停车 | `A5 30 80 00 00 B0 5A` | `165 48 128 0 0 176 90` |
| 前进 | `A5 31 80 00 00 B1 5A` | `165 49 128 0 0 177 90` |
| 复位 | `A5 37 80 00 00 B7 5A` | `165 55 128 0 0 183 90` |

完整按钮表、App 设置、Keil 调试方法见 [`doc/APP蓝牙调试配置说明.md`](doc/APP蓝牙调试配置说明.md)。

## 常用调整

| 想改什么 | 改哪里 |
|---|---|
| 某个轮子转反了 | `Application/Config/app_config.c` → `chassis_motors` 的 `dir` |
| 行驶、平移速度和加速快慢 | `Application/Config/app_config.h` → `CHASSIS_*` |
| 舵机两端脉宽、转动速度、复位位置 | `Application/Config/app_config.c` → `arm_joint_config`、`arm_gripper_config` |
| 滑条限位、滑条方向 | `Application/Config/app_config.h` → `ARM_*_SLIDER_*` |
| 失联判定时间 | `Application/Config/app_config.h` → `REMOTE_TIMEOUT_MS` |

舵机标定值和限位都是按作者的实物测出来的，换了舵机或结构需要重新标定（方法见 `app_config.c` 注释）。

## 许可证

`Application/`、`Core/` 中的用户代码以 [MIT](LICENSE) 许可证发布。`Drivers/` 下的 STM32 HAL 与 CMSIS 分别遵循 ST 和 Arm 的原始许可证，见各目录中的 LICENSE 文件。