# System_Identification

**Repository Path**: Xalve/system_identification

## Basic Information

- **Project Name**: System_Identification
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-10-03
- **Last Updated**: 2026-10-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RoboMaster 系统辨识

[English](README.en.md)

用台架数据和机器人上记录的数据，辨识 RoboMaster 电机和机构的模型参数——摩擦、惯量、重力、热特性——用于前馈、控制器设计、功率控制和仿真。
由 COD 战队维护，MIT 许可证。

## 状态（2026-10-13）

| 对象 | 结果 |
|---|---|
| 达妙 DM-J4340-2EC（台架） | 完整、经过验证的[模型卡](docs/cn/results/dm4340_model_card.md)：带温度项的摩擦、惯量、MIT 速度环响应 |
| 大疆 M3508 / M2006（台架，开环电流） | 每个方向的摩擦（含热机项）、惯量；一次约 3 + 20 min 的会话出模型卡和验证 |
| `custom_control` 主臂（6 关节，在机器人上） | 固件里的记录和关节扫动；关节摩擦 0.075–0.12 N·m；固件的重力模型得到确认；在线 RLS 摩擦估计器的离线回放 |

每个结果都由 Python 和 MATLAB 核对一致。力矩都是**等效**值（驱动器单位，力矩尺度未标定）——不要作为物理值写进固件。
详细内容：[`docs/cn/`](docs/cn/README.md)。

## 快速上手（Windows，台架）

1. 达妙 SDK（不随仓库提供，未声明许可证）：从 [gitee.com/kit-miao/dm-tools](https://gitee.com/kit-miao/dm-tools) 取 `dm-device-sdk`，
   放到 `../reference/DM/dm-tools/dm-device-sdk/`，或给 CMake 传 `-DDM_SDK_ROOT=路径`。
2. 编译采集程序（MSYS2 UCRT64 GCC；[使用说明 7.2](docs/cn/user_guide.md)）：
   `cmake -S tools/can_log -B tools/can_log/build -G Ninja -DCMAKE_CXX_COMPILER=C:/msys64/ucrt64/bin/g++.exe && cmake --build tools/can_log/build`
3. Python ≥ 3.8；界面还要 PySide6、pyqtgraph（`pip install PySide6 pyqtgraph`）。用别的解释器：把它的路径写进 `tools/program/python_path.txt`。
4. 按[使用说明](docs/cn/user_guide.md)第 1–6 部分配置电机，双击 `start_program.bat`，先跑“链路检查”，再跑“完整辨识”（使用说明 8.2 / 8.5 / 8.6）。
   结果在“辨识结果”页和 `model.json` / `report.md`。

机械臂（使用说明 7.3）：`tools/arm_log/arm_log.py`，固件在 `custom_control` 的 `sysid` 分支。

## ⚠ 安全

电机会转，能出几十 N·m；空载时任何恒定力矩都会把它加速到最高转速。电源开关要在手边。按 MIT 许可证“按原样”提供。

## 目录

```text
docs/cn/ docs/en/   文档（索引：docs/cn/README.md），中文译本和英文原文
tools/              can_log（C++ 采集）、arm_log、program（界面）、analysis（Python）、storage、matlab——见 tools/README.md
firmware/           车上固件用的辨识模块（记录、激励）——见 docs/cn/firmware_module.md
data/               原始数据，只追加——见 data/README.md
```

原始记录不进 git（`frames.csv.xz`、`stream.bin` 另存；SHA-256 清单在仓库里）。格式：[`docs/cn/run_data_format.md`](docs/cn/run_data_format.md)。

## 第三方内容、贡献、许可证

达妙 SDK 和说明书、大疆说明书：不随仓库提供，请从厂家获取；文档里引用的数值都注明了出处。界面用的 PySide6（LGPL）、pyqtgraph（MIT）遵循各自的许可证。
欢迎 Issue 和 PR，约定见 [`AGENTS.md`](AGENTS.md)。[MIT](LICENSE) © 2026 COD RoboMaster 战队及贡献者。