# KUKATCPCommunicationDemo
**Repository Path**: YMGogre/KUKATCPCommunicationDemo
## Basic Information
- **Project Name**: KUKATCPCommunicationDemo
- **Description**: Demo基于Ethernet KRL，使用C#开发的上位机通过TCP/IP与库卡机械臂通讯，双方数据交换采用 xml 格式。Demo is based on Ethernet KRL, the upper computer developed by C# communicates with the KUKA manipulator through TCP/IP, and the data exch
- **Primary Language**: C#
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 16
- **Forks**: 13
- **Created**: 2022-11-21
- **Last Updated**: 2025-08-04
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# KUKA库卡机械臂通讯测试Demo
* 解决方案名称为 `KUKA_TCP_Demo.sln`。解决方案下包含三个项目：`TCPServer`、`TCPClient` 和 `KUKA_TCP_Server`，其中前两个项目为基于 **BytesIO TCP** 通讯库的测试项目，可以用于测试 KUKA 机械臂通讯 Demo；而 `KUKA_TCP_Server` 是基于 TCP/IP 协议簇、使用 Socket 接口、采用 XML 结构传输数据的库卡机械臂通讯测试项目。
## 欢迎访问本仓库相关[博客](https://blog.csdn.net/YMGogre/article/details/127792826)！
### 如果您需要测试 KUKA 机械臂通讯 Demo 功能是否正常，请前往[这里](./doc/KUKA%E9%80%9A%E8%AE%AFDemo%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%89%8B%E5%86%8C.md)。
### 如果您想要测试将外部程序配置为服务端，机器人控制系统配置为客户端，请前往[这里](./doc/%E5%A4%96%E9%83%A8%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E4%B8%BA%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%BA%E5%AE%A2%E6%88%B7%E7%AB%AF.md)。
### 如果您想要测试将外部程序配置为客户端，机器人控制系统配置为服务端，请前往[这里](./doc/%E5%A4%96%E9%83%A8%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E4%B8%BA%E5%AE%A2%E6%88%B7%E7%AB%AF-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%BA%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E7%AB%AF.md)
### ⚠️ [其它注意事项](#AnchorPoint-MattersNeedAttention)
### [Q&A](#AnchorPoint-Q&A)
---
# 其他注意事项
## 📌 按照 XPath 架构配置
> 使用 XML 进行数据交换时，交换的 XML 文件必须按照相同架构构建。Ethernet KRL 使用 [XPath](https://www.runoob.com/xpath/xpath-tutorial.html) 语言描述和读取 XML 文件。
1. 对于 EKI 来说，用于**发送**和**接收**数据的 XML 结构**必须拥有[根元素](https://www.runoob.com/xml/xml-syntax.html)**：
> ✔️ 您可以像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
>
> ```xml
>
>
>
>
>
>
> ```
>
> ✔️ 对应接收的 XML 结构可以像这样：
>
> ```xml
>
> Text
>
> 1.23
>
>
>
>
> ```
>
> 显然，上方实例中 `Ext` 就是根元素。
---
> ❌ 您不能像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
>
> ```xml
>
>
>
>
>
>
> ```
>
> ❌ 对应接收的 XML 结构不可以像这样：
>
> ```xml
> Text
>
> 1.23
>
> ```
>
> 显然，上方实例中没有根元素，这不是一个有效的 XML 结构。
2. 对于 EKI 来说，用于**发送**和**接收**数据的 XML 结构**不能只有根元素**（这与一般的 XML 文档要求似乎不同）：
> ❌ 您不能像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
>
> ```xml
>
>
>
>
>
> ```
>
> ❌ 对应接收的 XML 结构不可以像这样：
>
> ```xml
> Text
> ```
## 📌 EKI 发送和接收数据
1. 通过 XML 结构通讯时，KRL 程序可用 `EKI_Send()` 发送下列数据：
* [完整的 XML 结构](#AnchorPoint-KrlSendFullXml)
* [XML 结构的一部分](#AnchorPoint-KrlSendPartXml)
* [可变长度的任意字符串](#AnchorPoint-KrlSendString)
2. 通过 XML 结构通讯时，上位机程序可发送下列数据：
* [完整的 XML 结构](#AnchorPoint-PcSendFullXml)
* [XML 结构的一部分](#AnchorPoint-PcSendPartXml)
### 示例：
**KRL 程序发送完整的 XML 结构**：
* 保存的用于发送数据的 XML 结构：
```xml
12345678
```
* KRL 程序：
```
DECL EKI_STATUS RET
; 假设配置文件名为“Channel_1.xml”
RET=EKI_Send("Channel_1","Robot")
```
* 发送的 XML 结构：
```xml
12345678
```
**KRL 程序发送 XML 结构的一部分**：
* 保存的用于发送数据的 XML 结构：
```xml
12345678
```
* KRL 程序：
```
DECL EKI_STATUS RET
; 假设配置文件名为“Channel_1.xml”
RET=EKI_Send("Channel_1","Robot/ActPos")
```
* 发送的 XML 结构：
```xml
```
**KRL 程序发送可变长度的任意字符串**：
* 保存的用于发送数据的 XML 结构（直接发送字符串时不使用）：
```xml
12345678
```
* KRL 程序：
```
DECL EKI_STATUS RET
; 假设配置文件名为“Channel_1.xml”
RET=EKI_Send("Channel_1","1")
```
* 发送的字符串：
```xml
1
```
---
**上位机程序发送完整的 XML 结构**
* 保存的用于发送数据的 XML 结构：
```xml
Text
1.23
```
* 上位机程序代码：
```c#
//略...
```
* 发送的 XML 结构：
```xml
Text
1.23
```
**上位机程序发送 XML 结构的一部分**
* 保存的用于发送数据的 XML 结构：
```xml
Text
1.23
```
* 上位机程序代码：
```c#
//略...
```
* 可发送的 XML 结构：
```xml
Text
```
或者
```xml
1.23
```
---
# Q&A
## Q：Visual Studio 如何同时运行多个项目
**A1：**
1. 在解决方案资源管理器中，右击解决方案节点，然后选择“属性”；
2. 展开“通用属性”节点，然后选择“启动项目”，选择“多个启动项目”选项并设置适当的操作。然后点击应用；
**A2：** 或者更简单的，打开多个 Visual Studio 就好啦~
## Q：CS0246 未能找到类型或命名空间名为"STTech"(是否缺少 using 指令或程序集引用?)
**A：**
这是因为 `.gitignore` 文件中添加了对 Nuget 程序包的忽略规则，通常这是正常的。[这样可以减小仓库的大小，并且可以确保每个人都使用相同版本的程序包](https://learn.microsoft.com/zh-cn/nuget/consume-packages/package-restore)。
1. 在“[解决方案资源管理器](https://learn.microsoft.com/zh-cn/visualstudio/ide/use-solution-explorer?view=vs-2022)”中右击解决方案，选择【还原 Nuget 包】：
2. 还是右击解决方案，选择【重新生成解决方案】即可。
3. 如果项目还是无法成功生成，请参考[博客](https://blog.csdn.net/YMGogre/article/details/127792826)中提供的解决办法。