# INS550D_ROS_Driver_V1.2

**Repository Path**: Zjw-1024/INS550D_ROS_Driver_V1.2

## Basic Information

- **Project Name**: INS550D_ROS_Driver_V1.2
- **Description**: 导远惯导ROS驱动
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-04-13
- **Last Updated**: 2023-06-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 导远惯导ROS驱动

#### 使用：

1.Clone the repository and catkin_make:

```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/Zjw-1024/INS550D_ROS_Driver_V1.2.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```

2.run

```
roslaunch ins550d demo.launch
```

#### 输出：

```
/data ：         <sensor_msgs::Imu>
/temperature ：  <sensor_msgs::Temperature>
/gps ：          <sensor_msgs::NavSatFix>
/trigger_time ： <sensor_msgs::TimeReference>
```

####  注：

启动的时候会遇到权限问题：
检查串行端口的权限并添加读写权限

```
ls -l /dev |grep ttyUSB      //看最后的那个
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0  //具体根据查看的结果
```