# every-embodied

**Repository Path**: aaccd6/every-embodied

## Basic Information

- **Project Name**: every-embodied
- **Description**: 好好学习，天天向上
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-11
- **Last Updated**: 2026-02-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 🤖 零基础入门具身智能 🛠️

中文 | [English](./README.en.md)

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  <img src="./assets/main1.png" alt="AI硬件与机器人技术" width="800"/>

<p>
    <strong>一站式学习具身智能的开源教程库</strong>
  </p>



</div>

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  <img src="./assets/logo.drobo.svg" title="" alt="logo" width="296"> 
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  <img src="./assets/zhiyuan.png" title="" alt="logo" width="296"> 
</div>
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  <img src="./assets/hugging-face.png" title="" alt="logo" width="296"> 
</div>

## 📖 项目简介

本仓库编写了具身智能相关的教程资料，涵盖机器人仿真环境配置、控制算法实现、硬件开发、手眼协调等多个方面。适合具身智能初学者和研究人员学习参考。

💡 **为什么选择本教程？**

- 📚 内容全面：从基础到进阶，系统化学习路径
- 🔧 实用导向：包含大量实际代码示例和应用案例
- 🌐 持续更新：跟踪最新技术发展和应用趋势
- 👨‍👩‍👧‍👦 社区支持：提供交流和问题解答平台

**Related Open-source Projects｜相关开源项目**

具身智能技术指南：[Embodied-AI-Guide](https://github.com/TianxingChen/Embodied-AI-Guide)

## ✨ 最新亮点

### 🍳 智能家务助手

我们新增的家务机器人模块可实现多项厨房任务，包括：

- 物体识别与抓取（蔬菜、水果、厨具等）

  <!-- - 🔪 基础烹饪操作（切菜、搅拌、翻炒） -->
- 环境清理与整理（详细教程待实现）

### 🧠 强化学习框架

全新的强化学习模块支持：

- 多种算法实现（PPO、SAC、TD3等）
- 从模仿到强化的混合学习
- 性能评估与可视化工具

<div align="center">
  <table>
    <tr>
      <td><img src="assets/2025-03-31-23-41-12-image.png" alt="机械臂光影渲染" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-03-31-23-41-30-image.png" alt="取咖啡" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-03-31-23-41-43-image.png" alt="室内高斯泼溅" width="260"/></td>
    </tr>
    <tr>
      <td>机械臂光影渲染</td>
      <td>取咖啡</td>
      <td>室内高斯泼溅</td>
    </tr>
    <tr>
      <td><img src="assets/2025-06-17-12-11-28-image.png" alt="机械臂光影渲染" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-06-17-12-12-43-f0e46ab84c2c32c78c209598d5ece28.png" alt="取咖啡" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-06-17-12-13-06-927cc0812a248f6da977b0194dae21b.png" alt="室内高斯泼溅" width="260"/></td>
    </tr>
    <tr>
      <td>室内场景分割</td>
      <td>机械臂香蕉抓取</td>
      <td>抓取注意力可视化</td>
    </tr>
        <tr>
      <td><img src="assets/2025-06-25-11-32-56-image.png" alt="机械臂光影渲染" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-06-25-12-18-21-1750825085788.png" alt="取咖啡" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-26-54-image.png" alt="室内高斯泼溅" width="260"/></td>
    </tr>
    <tr>
      <td>robotwin1.0复现</td>
      <td>Lerobot仿真支持</td>
      <td>OmniGibson</td>
    </tr>
    </tr>
        <tr>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-28-31-c0aa64a33a6b993eaa96a9743d35b498.png" alt="机械臂光影渲染" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-28-54-d82abfd6870db45f6365af0977692bb7.png" alt="取咖啡" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-29-31-image.png" alt="室内高斯泼溅" width="260"/></td>
    </tr>
    <tr>
      <td>智元机器人多任务1</td>
      <td>智元机器人多任务2</td>
      <td>智元机器人多任务3</td>
    </tr>
        </tr>
        <tr>
      <td><img src="assets/2025-07-02-20-50-54-image.png" alt="机械臂光影渲染" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-28-54-d82abfd6870db45f6365af0977692bb7.png" alt="取咖啡" width="260"/></td>
      <td><img src="assets/2025-07-01-21-29-31-image.png" alt="室内高斯泼溅" width="260"/></td>
    </tr>
    <tr>
      <td>地瓜RDK-X5连接lerobot-so101进行遥操作</td>
      <td>智元机器人键盘操作</td>
      <td>智元机器人轨迹录制</td>
    </tr>
  </table>
  </div>



## 🚀 学习指南和学习路径

飞书文档：https://datawhaler.feishu.cn/wiki/ANwTwcmK1iydqZkBrpRcia3nnlf

### 具身智能机器人

1. **具身智能概述**

- 定义与背景
- 发展历程
- 应用领域

2. **机器人基础**

- 机器人学基本概念
- 运动学与动力学
- 传感器与执行器
- 机器人硬件选型
- 地瓜机器人RDK使用和连接LeRobot SO101
- 阿加犀开发板教程
- 电路设计（todo）
- AutoCAD绘图和Solidworks（todo）
- 通信协议（todo）
- ROS基础（todo）

3. **计算机视觉**

- 图像处理基础
- 目标检测与识别
- 图像分割
- 位姿估计

4. **机器人控制**

- 运动规划
- 路径规划
- 控制算法

5. **具身场景的深度和强化学习**

- 强化学习

6. **手眼协调**

- 手眼标定
- 抓取与操作

7. **仿真环境学习**

- Issac Sim/Issac Gym
- Pybullet
- gazebo（todo）
- Genie-Sim

8. **具身智能前沿项目（复现）**

- 谷歌具身项目：RT-RT1、RT2、RTX（todo）
- OmniGibson
- BitVLA
- 具身大脑RoboBrain2.0 (todo)
- Aloha-ACT（todo）
- OpenVLA（todo）
- Octo（todo）
- AngGrasp（todo）
- 其他论文复现及代码

## 🔧 环境要求

- Python 3.8+
- CUDA支持（用于3D仿真渲染，部分实验可以cpu上进行）
- ROS/ROS2（可选，用于实际机器人控制）
- MuJoCo（物理引擎）
- Isaac Sim（NVIDIA高级仿真平台）

感谢如下小伙伴的参与和贡献：

howe、Miles、麦芒、HAO、[zhangningboo](https://github.com/zhangningboo)

感谢如下小伙伴参与的翻译贡献：


- 第1~3章 Lune
- 第4~5章 刘远洋
- 第6~7章 苏家煜
- 第8~9章 梁坚斌 leoliang023

## 🌟 学习社区

- [加入讨论组](#)：与其他学习者交流经验
- [常见问题解答](#)：查看常见问题及解决方案
- [技术分享会](#)：定期举办线上技术分享

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