# Falcon_Autopilot 

**Repository Path**: abonaventure/falcon_autopilot

## Basic Information

- **Project Name**: Falcon_Autopilot 
- **Description**: Falcon_Autopilot :48原子场景、硬件抽象层、AI融合层、分级智驾、场景管理、安全兜底强化、四大场景全覆盖、猎鹰500/700/900/越野版支持，ASIL D量产级。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-07
- **Last Updated**: 2026-04-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Falcon_Autopilot_Full_System 工程使用手册
## 一、工程概述
Falcon自动驾驶系统全场景工程，是一套覆盖「工具链开发-全场景功能实现-测试验证-部署运维」全生命周期的可落地解决方案，专为猎鹰500（高速HNOA基础版）、猎鹰700（城市UNOA进阶版）、猎鹰900（全场景旗舰版）、越野Off Road（越野专用版）四大硬件平台设计。

核心定位：实现高速HNOA、城市UNOA、AVP自动泊车、越野导航、魔毯预瞄五大核心功能，覆盖常规、弱势、长尾、极端全场景体系，兼顾系统鲁棒性、泛化性与功能安全（含AEB等安全兜底），可直接部署到ARM64架构（Jetson AGX Orin为主）量产硬件平台。

代码架构：核心生产代码采用C++开发（不依赖多余第三方库，仅用标准库+硬件原生接口），配套Python调试代码（轻量简洁，用于参数标定、结果校验，可独立运行）。

## 二、环境准备
### 2.1 硬件环境要求（按平台区分）
| 平台型号 | 推荐硬件配置 | 适配智驾等级 |
|----------|--------------|--------------|
| 猎鹰500 | ARM64 8核CPU、16GB RAM、256GB存储、基础传感器套装 | L2 |
| 猎鹰700 | ARM64 12核CPU、24GB RAM、512GB存储、完整传感器套装 | L2/L3 |
| 猎鹰900 | ARM64 16核CPU、32GB RAM、1TB存储、旗舰传感器套装、双计算冗余 | L3/L4/L5 |
| 越野Off Road | ARM64 16核CPU、32GB RAM、1TB存储、越野专用传感器套装、防尘防水设计 | L3/L4 |

### 2.2 软件环境要求
- 操作系统：Ubuntu 20.04 LTS (ARM64架构)
- C++编译器：GCC 9.4.0 及以上（支持C++17标准）
- Python版本：Python 3.8 及以上（仅用于调试，无多余依赖）
- 依赖工具：CMake 3.16+、Git、Shell环境

## 三、代码获取与初始化
1.  克隆代码仓库（假设仓库地址）：
    ```bash
    git clone https://xxx/Falcon_Autopilot_Full_System.git
    cd Falcon_Autopilot_Full_System
    ```
2.  执行环境初始化脚本，自动配置C++/Python基础环境：
    ```bash
    chmod +x env_setup.sh
    ./env_setup.sh [平台型号]  # 平台型号可选：falcon500/falcon700/falcon900/off_road
    ```

## 四、代码使用说明
### 4.1 核心脚本功能说明
| 脚本文件 | 功能描述 | 使用方式 |
|----------|----------|----------|
| run_system.sh | 系统启动主脚本，支持指定平台、智驾等级、运行模式一键启动 | ./run_system.sh [平台] [智驾等级] [模式] |
| env_setup.sh | 系统环境初始化脚本，适配四大平台，安装C++编译器、Python基础环境 | ./env_setup.sh [平台] |
| requirements.txt | Python依赖清单，仅含基础库，用于调试代码运行 | pip install -r requirements.txt |

### 4.2 运行模式说明
- 生产模式（prod）：仅启动C++生产代码，剔除调试模块，用于量产部署，后台运行
- 调试模式（debug）：启动C++生产代码+Python调试代码，开启日志采集，用于开发调试
- AI模式（ai）：启用AI数据预处理模块，适配L4+智驾等级，支持AI兜底策略

### 4.3 一键启动示例
1.  猎鹰500平台，L2等级，生产模式：
    ```bash
    ./run_system.sh falcon500 L2 prod
    ```
2.  猎鹰900平台，L4等级，调试模式：
    ```bash
    ./run_system.sh falcon900 L4 debug
    ```
3.  越野Off Road平台，L3等级，AI模式：
    ```bash
    ./run_system.sh off_road L3 ai
    ```

## 五、部署步骤
### 5.1 开发/测试环境部署
1.  初始化环境：`./env_setup.sh [平台]`
2.  安装Python调试依赖（可选）：`pip install -r requirements.txt`
3.  启动调试模式：`./run_system.sh [平台] [等级] debug`

### 5.2 量产环境部署
1.  初始化环境：`./env_setup.sh [平台]`
2.  执行量产部署脚本：`./02_Tool_Chain/03_Deploy_Tools/prod_deploy.sh [平台] [等级]`
3.  启动生产模式：`./run_system.sh [平台] [等级] prod`

## 六、常见问题排查
1.  环境初始化失败：检查平台型号是否正确，确认操作系统为Ubuntu 20.04 LTS (ARM64)
2.  代码启动失败：检查硬件配置是否满足对应平台要求，查看日志 `/var/log/falcon_autopilot.log`
3.  传感器数据无效：检查传感器连接，执行传感器校准脚本 `./02_Tool_Chain/05_Sensor_Tools/sensor_calib.sh`
4.  Python调试脚本无法运行：确认已安装requirements.txt中的依赖，Python版本≥3.8

## 七、工程目录说明
核心目录结构（详细见代码树）：
- 01_Hardware_Adaptation：硬件适配层（C++开发，适配四大平台，含通用接口/AI蒸馏硬件适配）
- 02_Tool_Chain：全流程工具链（编译、测试、部署、运维，新增AI蒸馏工具模块，日志工具统一指向/var/log/falcon_autopilot.log）
- 03_Core_Base：核心基础层（感知、定位、地图、预测、路况预瞄，含AI数据预处理逻辑）
- 04_AI_Fusion_Layer：VA/VLA/WA端到端AI融合层（新增，适配FSD14.2/小鹏XNGP4.6.0/华为ADS4.0，无第三方AI框架）
- 05_Level_Adaptation：L2~L5分级智驾适配层（新增，按等级差异化加载AI模型/安全阈值）
- 06_Scene_Manager：场景管理层（场景识别、切换逻辑，兼容AI/分级适配）
- 07_Functional_Modules：功能应用层（五大核心功能模块，含越野导航/魔毯预瞄全场景适配）
- 08_Safety_Mechanism：安全兜底层（AEB、冗余、AI兜底，新增蒸馏模型失效兜底）
- 09_Scenarios：全场景实现（常规/弱势/长尾/极端场景，兼容AI/分级）
- 10_Testing：全场景测试套件（新增AI融合层/分级智驾专项测试）

## 八、联系方式与许可证
- 许可证：Apache 2.0（详见LICENSE文件）
- 问题反馈：xxx（假设反馈渠道）