# NodeHexa

**Repository Path**: ada98/NodeHexa

## Basic Information

- **Project Name**: NodeHexa
- **Description**: 一架动作灵活、支持基于智能体语音交互的开源六足机器人。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2026-01-03
- **Last Updated**: 2026-01-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 🤖 NodeHexa - 六足机器人

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![NodeHexa Logo](resource/frontal.jpg)

**一个基于ESP32的六足机器人项目，支持Web控制和多种运动模式**

[![Platform](https://img.shields.io/badge/Platform-ESP32-blue.svg)](https://www.espressif.com/en/products/socs/esp32)
[![Framework](https://img.shields.io/badge/Framework-Arduino-green.svg)](https://www.arduino.cc/)
[![License](https://img.shields.io/badge/License-GPL--3.0-red.svg)](LICENSE)
[![Language](https://img.shields.io/badge/Language-C%2B%2B-orange.svg)](https://isocpp.org/)

</div>

## 📖 项目简介

NodeHexa是一个开源的六足机器人项目，基于ESP32微控制器开发。该项目集成了运动控制算法、Web界面控制和实时校准功能，为机器人爱好者和研究人员提供了一个完整的六足机器人解决方案。

## ✨ 核心特性

### 🎮 多种控制方式
- **Web界面控制** - 通过浏览器实时控制机器人运动
- **串口通信** - 支持UART2串口指令控制（调试和外接上位机用）
- **WebSocket通信** - 低延迟的实时数据传输

### 🚀 丰富的运动模式
- **基础移动**: 前进、后退、左转、右转
- **侧向移动**: 左移、右移
- **姿态控制**: X/Y/Z轴旋转、扭转动作
- **特殊动作**: 攀爬、快速前进

### 🔧 精确校准系统
- **实时校准** - 通过Web界面进行舵机角度可视化校准
- **参数保存** - 校准数据自动保存到Flash存储

### 🔋 安全保护功能
- **电池监测** - 实时监控电池电压
- **低电压保护** - 自动LED警告和系统保护

## 🏗️ 技术架构

### 硬件平台
- **主控**: ESP32 (NodeMCU-32S)
- **舵机驱动**: PCA9685 PWM驱动板
- **通信**: WiFi + UART2串口
- **存储**: SPIFFS文件系统

### 软件架构
```
firmware/
├── src/
│   ├── main.cpp          # 主程序入口
│   ├── hexapod.h/cpp     # 六足机器人核心类
│   ├── leg.h/cpp         # 单腿控制
│   ├── movement.h/cpp    # 运动控制算法
│   ├── servo.h/cpp       # 舵机控制
│   └── calibration.h/cpp # 校准系统
├── include/              # 头文件
└── lib/                  # 第三方库
```

## 🎯 运动控制算法

### 运动学计算
- **正运动学**: 根据关节角度计算足端位置
- **逆运动学**: 根据目标位置计算关节角度
- **坐标变换**: 世界坐标系与局部坐标系转换

## 🖼️ 项目展示

### 结构与硬件设计

<table>
  <tr>
    <td align="center">
      <img src="resource/45deg.jpg" alt="结构设计" width="300"/>
      <br/>
      <em>机器人结构</em>
    </td>
    <td align="center">
      <img src="resource/pcb-board.jpg" alt="PCB电路板" width="300"/>
      <br/>
      <em>PCB控制板</em>
    </td>
    <td align="center">
      <img src="resource/xiaozhi.jpg" alt="小智拓展板" width="300"/>
      <br/>
      <em>小智AI拓展板</em>
    </td>
  </tr>
</table>

## 🛒 购买链接
- **套件购买**: [NodeHexa 六足机器人套件](https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=810056770425)
- **语音拓展板购买**: [NodeHexa 小智AI拓展板](https://item.taobao.com/item.htm?id=989885356650)

### 🎁 购买福利
购买套件的用户可获得完整的**STEP三维模型文件**，便于二次开发和定制改造。

<div align="center">
  <img src="resource/step.jpg" alt="STEP三维模型" width="400"/>
  <br/>
  <em>STEP三维模型预览</em>
</div>

## 📱 复刻教程

<div align="center">

![公众号二维码](resource/qrcode_8cm.jpg)   
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或点击下方**【NodeHexa教程】**直接查看公众号文章列表：

<details>
<summary><strong>📚 NodeHexa教程</strong></summary>

### 系列教程

1. [六足机器人NodeHexa复刻教程（一）器材准备篇](https://mp.weixin.qq.com/s/QebT1wd3da98jmFbrUHNdA)
2. [六足机器人NodeHexa复刻教程（二）腿部组装篇](https://mp.weixin.qq.com/s/x1spemwsdwfix2QXKvCDqA)
3. [六足机器人NodeHexa复刻教程（三）机身组装篇](https://mp.weixin.qq.com/s/Z3uXM__K4puC-hbytVeSNw)
4. [六足机器人NodeHexa复刻教程（四）编译烧录篇](https://mp.weixin.qq.com/s/InIxQt30JFU6OhD7m3k71Q)
5. [六足机器人NodeHexa复刻教程（五）功能调试篇](https://mp.weixin.qq.com/s/-viItGeh79Q6JDqvxl3oZQ)

### 功能演示

- [【开源】必看！小智 AI 语音交互的六足机器人，带详细复刻教程，做不出来找我"算账"！（B站视频）](https://www.bilibili.com/video/BV19R4gzzEH7)
- [【开源】必看！小智 AI 语音控制六足机器人，开启未来趋势的探索之旅！（微信文章）](https://mp.weixin.qq.com/s/sWiMd9wZ3VoEhoh8ss6X7w)

</details>

## 🚀 快速开始

### 开发环境要求
- 推荐：安装 PlatformIO 插件的 VSCode IDE

### 连接和配置
1. 机器人开机后连接WiFi热点 "NodeHexa" (密码: roboticscv666)
2. 访问 `http://192.168.4.1` 进入控制界面
3. 进行舵机校准 (访问 `/calibration` 页面)
4. 开始控制机器人运动

## 📱 Web控制界面

### 主控制页面
- **运动控制**: 前进、后退、转向、侧移等
- **姿态控制**: 三轴旋转和扭转动作
- **校准功能**: 一键进入校准模式

### 校准页面
- **实时调整**: 每个舵机的角度微调
- **可视化反馈**: 实时显示调整效果
- **参数保存**: 自动保存校准数据


## ❓ 常见问题 (QA)

### 1. 舵机驱动板注意事项
**重要提醒**：左右两侧舵机驱动板电路设计完全相同，但在焊接元件时有细小差别。

- 舵机驱动板边缘的1×4P和1×6P排针只焊一侧，左右舵机驱动板焊接位置相反。
- DIY用户需要焊接左侧舵机驱动板的SJ1跳帽（购买套件的用户无需操作，出厂已焊接）。

**作用说明**：焊接跳帽后，左侧舵机驱动板的IIC地址将与右侧不同，避免两块驱动板地址冲突。两块舵机驱动板通过IIC协议与主控通信，地址相同会导致通信异常。

## 🎯 作者

- **B站**: [@智造师_RoboticsCV](https://space.bilibili.com/智造师_RoboticsCV)
- **GitHub**: [@ViolinLee](https://github.com/ViolinLee)
- **微信公众号**: RoboticsCV

## 🤝 贡献指南

欢迎提交Issue和Pull Request来改进项目！

## 🙏 致谢

- 基于 [hexapod-v2-7697](https://github.com/SmallpTsai/hexapod-v2-7697) 项目二次开发
- 参考 [PiHexa18](https://github.com/ViolinLee/PiHexa18) 项目设计
- 语音拓展来自 [xiaozhi-esp32](https://github.com/78/xiaozhi-esp32)
- 感谢所有开源社区的支持

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Made with ❤️ by [ViolinLee](https://github.com/ViolinLee)

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