# robot_drone_demo

**Repository Path**: agiros/robot_drone_demo

## Basic Information

- **Project Name**: robot_drone_demo
- **Description**: AGIROS无人机demo
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-14
- **Last Updated**: 2026-01-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robot_drone_demo

#### 介绍
AGIROS无人机demo

#### 硬件架构
[无人机安装指南](doc/安装指南/无人机的组装指南.ppt)
[qgc配置指南](doc/安装指南/qgc配置指南.ppt)
[ubuntu无人机硬件清单](doc/安装指南/ubuntu无人机硬件清单.xlsx)
[各种打印件](doc/各种打印件)
#### 软件架构
[Agiros在无人机上的应用](doc/安装指南/Agiros在无人机上的应用_ubuntu22.04.docx)
无人机使用Ardupilot开源固件，我用的这个飞控需要自行编译，配置文件链接：
无人机和rk3588香橙派开发板使用串口通信，通信协议是Mavlink V2
在ros上有mavros这个包，提供了和无人机通信的接口
无人机室内定位使用激光雷达
使用OpenCV识别目标图像，计算出偏移量，再通过上位机的PID控制器输出速度控制指令传给飞控，飞机做出响应，使无人机悬停到目标物体正上方
需要调整视觉PID的参数，不同的高度和无人机需要相应调整
 ![alt text](doc/PID.png)
#### 安装教程
[软件安装指南](doc/安装指南/Agiros在无人机上的应用_ubuntu22.04.docx)
#### 使用说明
1.  赋予shell脚本权限 sudo chmod +x px4_demo.sh
2.  启动脚本 sudo ./px4_demo.sh 
3.  启动fly_mid360 agiros run px4_control fly_mid360(ps:如果出现No valid/fresh odometry data available重启shell脚本即可)