# pyRob_Course

**Repository Path**: aha-abc/pyRob_Course

## Basic Information

- **Project Name**: pyRob_Course
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-29
- **Last Updated**: 2025-04-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

Modeling

## 概述
`PythonRoboticsMathModeling` 是一个用于教学的 Python 库，主要用于双连杆机器人的数学建模和可视化。通过这个项目，学生可以学习如何使用 Python 进行机器人学中的数学建模和模拟。

## 安装指南

### 依赖库
确保你已经安装了以下 Python 库：
- `numpy`
- `matplotlib`

你可以使用 `pip` 安装这些库：
```bash
pip install numpy matplotlib
```

### 克隆仓库
```bash
git clone https://github.com/yourusername/PythonRoboticsMathModeling.git
cd PythonRoboticsMathModeling
```

## 使用示例

### 运行示例代码
```bash
python lesson07.py
```

### 代码说明
`lesson07.py` 是一个示例脚本，展示了如何使用 `Rob_mod_v2` 模块中的 `robot` 类进行双连杆机器人的模拟和可视化。

```python
from Rob_mod_v2 import robot
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
from matplotlib.widgets import Slider, RangeSlider

l1 = 1
l2 = 1
theta_1_0 = 45
theta_2_0 = 45
rob = robot(np.array([0, 0]), l1, l2, theta_1_0, theta_2_0)

fig, ax = plt.subplots()
plt.subplots_adjust(bottom=0.25)

# 绘制初始位置
rob.forward(theta_1_0, theta_2_0)

# 创建滑动条轴
ax_theta_1 = plt.axes([0.25, 0.025, 0.65, 0.03])
ax_theta_2 = plt.axes([0.25, 0.05, 0.65, 0.03])
ax_theta_1_adj = plt.axes([0.25, 0.075, 0.65, 0.03])
ax_theta_2_adj = plt.axes([0.25, 0.1, 0.65, 0.03])
ax_l1_adj = plt.axes([0.25, 0.125, 0.65, 0.03])
ax_l2_adj = plt.axes([0.25, 0.15, 0.65, 0.03])

# 创建滑动条
theta_1 = Slider(ax_theta_1, 'theta_1', 0, 90, valinit=theta_1_0)
theta_2 = Slider(ax_theta_2, 'theta_2', 0, 90, valinit=theta_2_0)
theta_1_adj = Slider(ax_theta_1_adj, 'theta_1_adj', -90, 90, valinit=0)
theta_2_adj = Slider(ax_theta_2_adj, 'theta_2_adj', -90, 90, valinit=0)
l1_adj = Slider(ax_l1_adj, 'l1_adj', 0.01, 1, valinit=l1)
l2_adj = Slider(ax_l2_adj, 'l2_adj', 0.01, 1, valinit=l2)

def forward_trigger(val):
    rob.forward(theta_1.val, theta_2.val)
    ax.clear()
    rob.draw(ax, workspace_points=True)
    fig.canvas.draw_idle()

def workspace_trigger(val):
    rob.set_theta_adj(theta_1_adj.val, theta_2_adj.val)
    rob.forward(theta_1.val, theta_2.val)
    ax.clear()
    rob.draw(ax, workspace_points=True)
    fig.canvas.draw_idle()

def links_trigger(val):
    rob.set_l(l1_adj.val, l2_adj.val)
    rob.forward(theta_1.val, theta_2.val)
    ax.clear()
    rob.draw(ax, workspace_points=True)
    fig.canvas.draw_idle()

# 将更新函数绑定到滑动条
theta_1.on_changed(forward_trigger)
theta_2.on_changed(forward_trigger)
theta_1_adj.on_changed(workspace_trigger)
theta_2_adj.on_changed(workspace_trigger)
l1_adj.on_changed(links_trigger)
l2_adj.on_changed(links_trigger)

rob.draw(ax)
plt.show()
```

## 功能说明

### 主要功能
- **正向运动学模拟**：计算双连杆机器人的末端执行器位置。
- **交互式滑动条**：调整关节角度和连杆长度。
- **工作空间生成**：生成并绘制机器人可达的工作空间点。

### 类和方法
- **`robot` 类**
  - `__init__`: 初始化机器人参数。
  - `forward`: 计算末端执行器位置。
  - `draw`: 绘制机器人臂。
  - `workspace_points_gen`: 生成工作空间点。
  - `set_theta_adj`: 设置关节角度调整值。
  - `set_l`: 设置连杆长度。

## 贡献指南

欢迎对本项目进行贡献！你可以通过以下方式参与：
- **提交问题**：如果你发现任何问题或有改进建议，请在 [Issues](https://github.com/yourusername/PythonRoboticsMathModeling/issues) 页面提交。
- **提交拉取请求**：如果你有代码改进或新功能，请按照以下步骤操作：
  1. Fork 本仓库。
  2. 创建一个新的分支 (`git checkout -b feature/your-feature-name`)。
  3. 提交你的更改 (`git commit -am 'Add some feature'`)。
  4. 推送到分支 (`git push origin feature/your-feature-name`)。
  5. 打开一个拉取请求。

## 许可证

本项目采用 [MIT 许可证](LICENSE)。请参阅 [LICENSE](LICENSE) 文件获取更多详细信息。