# book robot

**Repository Path**: aionoiya/book-robot

## Basic Information

- **Project Name**: book robot
- **Description**: 基于鱼香ros的图书馆巡检机器人 项目基于ros2开发的巡检机器人 项目可以在world世界里面加入移动的行人障碍物 可以仿真移动障碍物避障
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 20
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-06-17
- **Last Updated**: 2026-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

当前开发环境为 Ubuntu22.04, ROS2 humble, Gazebo Classic 11.10.0
下面是行人初始化位置和朝向 可以根据·需要自行修改spawn_model.py
    initial_pose.position.x 
    initial_pose.position.y 
    initial_pose.position.z 
    initial_pose.orientation.w 
 控制行人运动 可以修改行走坐标以及时间（ros2/src/rcly/rcly/moving_obstacle.py）
1. 安装 SLAM 和 Navigation 2

```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox
```

2. 安装仿真相关功能包

```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher  ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro
```
安装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行。

把下面几行代码 写入.bashrc 根据自己环境路径自己修改
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/gazebo/setup.bash 
source /home/lu/ros2/install/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/lu/ros2/src/spawn_model_pkg/models
构建功能包

```
colcon build
```
运行仿真

```
ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
```
添加行人
```
ros2 run spawn_model_pkg spawn_model
```
    
控制行人运动 可以修改行走坐标以及时间

```
ros2 run rcly moving_obstacle
```
运行导航

```
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
```