# giics_car_stm32modbus

**Repository Path**: aitang/giics_car_stm32modbus

## Basic Information

- **Project Name**: giics_car_stm32modbus
- **Description**: 使用stm32实现modbus从机。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 12
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-12-21
- **Last Updated**: 2025-04-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 概述

### 软件环境

 - Toolchain/IDE : MDK-ARM V5
 - STM32F1xx_DFP Packs:2.13.0

### 硬件环境

- 主控芯片：STM32F103RB

- TTL转485芯片：TD301D485H-A

  ### 编程规范

- 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格

- 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响


### 注意事项  

1.由于该板子使用的TTL转485芯片没有收发切换引脚，收发是由芯片自动判断，收发并不能够同时，是一种非阻塞状态。所以需要注意不要同时进行收发。

2.在发送控制逻辑中，考虑到如果有主机发送的485信号，可以适当增加等待时常，对收发效果没有太大影响。

## 快速开始

### 硬件接口

主控板使用 STM32F103，485接口对应的1口为A，2口为B。

## 程序说明

1. **协议概述**

   本协议是一种用于电源管理模块与工控机之间通信的自定义通信协议，采用RTU格式进行通讯，波特率为115200，以16进制格式传输。工控机向电源管理模块发送请求（commands），电源管理模块在收到来自工控机的请求后，作出相应的反应并返回应答（feedback）至工控机，帧结构说明如下。

   **帧结构说明**

   信息帧分为6个部分：起始码，从机地址，功能码，数据区，检验码，停止码。

### 软件体系

- 通讯功能码：
  小车底盘	0001
  路由器	0002
  单线激光雷达1	0003
  单线激光雷达2	0004
  16线激光雷达	0005
  鱼眼相机	0006
  预留接口	0007
  机械臂	0008
- 错误代码规定如下：
  小车底盘发生错误	0001
  路由器发生错误	0002
  单线激光雷达1发生错误	0003
  单线激光雷达2发生错误	0004
  16线激光雷达发生错误	0005
  鱼眼相机发生错误	0006
  预留接口发生错误	0007
  机械臂发生错误	0008
  当发送的数据内容≠0010或0001	0009


### 硬件体系

1. 主控 MCU：STM32F103RBT6，配置运行频率72MHz
2. 模块通信方式：TTL转485接口
3. 串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载TTL转485上)

## 功能介绍

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