# Taichi-robot

**Repository Path**: alanble/taichi-robot

## Basic Information

- **Project Name**: Taichi-robot
- **Description**: 使用Taichi加速Jetson nano平台上的文遗保护机器人
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-11-15
- **Last Updated**: 2022-12-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 项目介绍

该项目基于Jetson nano边缘计算板卡，使用taichi加速摄像头视觉图像处理。
主要加速两个方面：
- 暗环境下的图像清晰化
- 模糊场景清晰化


## 项目视频展示

 暂无

## 项目背景介绍

中国有着丰富的文化遗产资源，但是随着极端天气的不断出现，乡镇城市化的快速建设，全国的文化遗址保护工作面临严峻形式。为了尽可能减少自然灾害或人为破坏对文物古迹的影响，需要定期检查文物周围环境情况和文物表面风化受损情况。文物保护工作者需要周期性地记录文物保存地的环境信息和文物受损情况。三维重建常用于文物保护中，使用三维重建技术构建3D文物模型不但可以立体地直观地观察文物，而且因为“一次扫描，多次观察”，所以减少了人员进入破坏文物保存环境。随着计算机视觉技术和计算机图形学的不断发展，基于相机图像重建出的模型精度已可以满足考古需求。以往数字考古需要测绘人员现场测绘，不但需要较多人力物力，而且较费时间。若将机器人和文遗考古相结合可节省大量人力，提高文保工作的效率。

Taichi是一门开源的、嵌入在Python中的并行编程语言。Taichi 起步于 MIT 的计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）。使用Taichi可以方便地调用GPU资源，提高程序运行性能。移动机器人主控采用jetson nano计算平台。Jetson nano计算板卡上搭载四核ARM A57 CPU，其主频为1.43GH还有128核Maxwell架构的GPU,其算力为472GFLOPs（FP16）。Taichi可以和jetson结合，提升边缘计算的性能和实时性。

这个项目在jetson板卡上运行Taichi,方便地调用板载GPU资源，加速图像处理。

若能在移动机器人上实时处理图像，使图像清晰化，黑暗图像增强，将有利于考古机器人发展。


## 项目环境

- jetpack 4.6.1

- Unbuntu 22.04


## 项目硬件

- 摄像头

- Jetson nano 2GB

 

## 功能目标

- jetson nano与stm32使用ros和can通信

- 摄像头推流

- 小车自主移动避障

- 使用计算机视觉进行文物分类

- 图像清晰化


## 技术框架


#### 机械部分

为提升小车的越野性能，底盘采用履带底盘。动力输出采用两个12V驱动的编码电机。使用PID算法控制底盘移动。
机械臂采用四轴机械臂，使用六个舵机进行控制。


#### 硬件部分

Taichi运行在jetson nano上，主要用于加速获取周围障碍物信息和视觉图像处理。

#### 移动应用

暂无