# 飞行器信息系统课程设计报告_2018300492_安乾军

**Repository Path**: an-qianjun/Aircraft-information-Systems-course-design-report-AN

## Basic Information

- **Project Name**: 飞行器信息系统课程设计报告_2018300492_安乾军
- **Description**: 西北工业大学航空学院飞控信专业本四专业课程《飞行器信息系统课程设计》的报告，关于无人机路径规划项目
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Unlicense
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 7
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-23
- **Last Updated**: 2025-01-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 飞行器信息系统课程设计报告_2018300492_安乾军

#### 介绍
西北工业大学航空学院飞控信专业本四专业课程《飞行器信息系统课程设计》的报告，关于无人机路径规划项目。

请老师查看word版报告，其中有动图展示

此项目包含三个文件夹

第一个文件夹是根据晚上的建立栅格地图、A*算法实例进行自己的学习和修改、融合的结果，共有7个代码组成，由最后的数字决定我写它的顺序，并有GIF动图展示；第一个动图结果展示简单环境下的无人机路径规划，第二个动图为复杂情况下的路径规划。

第二个文件夹是由于我改造别人的代码觉得很吃力也很费事，于是开始自己写代码，并赋予了自己的思考，即在传统A*算法的基础上，逐步扫描决定下一步的路径，并能够在进入死区能够自行回头重新规划。第一个代码是one.m，第二个代码是two.m，，呃，其实我当时也想不到怎么写名字了，就写的比较随意了。

第三个文件是代码重构，将之前的代码中的“A*算法”和“无人机行动”进行抽离为单独的函数形式，并对A*算法进行一定的改进，形成自己的函数myAstar和行动函数goahead

并对改进扫描方式前后的无人机行动进行了一定的比较，得出扩大扫描范围会进一步减少行动步数和减少扫面范围的优良特性

结果由三个动图展示，result3展示的是有扫描范围的，每次扫描上下左右四个格子；result4展示的是无人机进入死角后退回的规划，相当于老师的U型地图；result5展示的是在复杂情况下无人机的路径规划；result4展示的是复杂U型地图下扩大无人机扫描范围的演示；result6展示的是在复杂情况下扩大无人机扫描范围的无人机的路径规划，

#### 目录

1.  研究目标	

         课题研究目的；	
         课题研究目标；
	
2.  研究开发方案	
3.  关键技术	
4.  研究开发计划	

         随机栅格地图的建立；	
         学习复现A*算法；	
         将建立栅格地图和A*算法结合起来；	
         学习如何用MATLAB制作动图；	
         动态扫描与死角退回	
         升级雷达扫描方式	

	
 5.  程序实现	

         代码1；	
         代码2；	
         代码3;	
         调用函数myAstar;
         调用函数goahead;	
         调用函数Drawapath；	
         调用函数Drawamap；	
         调用函数makeaGIF；	

 6.  结果	

![结果1 类比老师的U型地图，其中添加了更多的死角验证其性能](%E7%BB%93%E6%9E%9C.png)

其中，黑色为障碍物，白色为未探索地图，浅绿色为已探索的地图，灰色是已经规划好的路径，如图中所示，U型地图已经全部扫描结束，无人机从U型区域中折返重新规划，到达目标点。

![结果2 自动生成的栅格地图，用来验证其在较为复杂的环境中的行动能力](%E7%BB%93%E6%9E%9C2.png)

 7.  参考文献	

    [1]王永成,杨明漾,张国辉.基于改进A星算法对自动导引小车路径规划研究[J].火力与指挥控制,2021,46(08):130-138+144.
    [2]刘好. 基于优化Astar与MPC的自动驾驶车辆路径规划研究[D].东南大学,2019.DOI:10.27014/d.cnki.gdnau.2019.001055.
    [3][A星算法(基于matlab)_默默前行-CSDN博客_a星算法](https://blog.csdn.net/lmq_zzz/article/details/88999480?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164000761516780274146532%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=164000761516780274146532&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-88999480.pc_search_result_cache&utm_term=a%E6%98%9F%E7%AE%97%E6%B3%95matlab&spm=1018.2226.3001.4187)
    [4][A*算法详解(个人认为最详细,最通俗易懂的一个版本)_StudyWinter的博客-CSDN博客_a*算法](https://blog.csdn.net/Zhouzi_heng/article/details/115035298)






#### 参与贡献

1.  安乾军