# chassis

**Repository Path**: anniconda-li/chassis

## Basic Information

- **Project Name**: chassis
- **Description**: 电赛小车底盘
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-26
- **Last Updated**: 2026-07-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# chassis

MSPM0G3507 八路灰度循迹底盘工程。它从桌面的 `PWM` 参考工程整理而来，保留
原来的四种路线控制逻辑，但把硬件驱动、通用控制算法和题目流程拆开管理。

## 这块底盘现在驱动什么

- 两路直流电机：左PA12/CCP0、右PA13/CCP1，共用TIMG0 + 四个方向引脚 + 驱动使能引脚；
- 两路正交编码器：GPIO 双边沿计数，50 ms 采样一次；
- 感为 Rev V2.3 无 MCU 八路模拟灰度：74HC4051 选通 + ADC0 采样，8 路均启用；
- JY61P 姿态传感器：UART2，9600 bit/s；
- 双 HC-05 透明串口链路：UART0 接主从一体模块，UART3 接从模块；
- 两个按键、一个状态灯；
- 0.96 英寸 OLED：软件时序 SCL/SDA。

原工程中配置但没有业务代码使用的 MPU6050 I²C 已删除；UART0 现用于 HC-05。

## 目录怎么分

```text
chassis/
├─ firmware/
│  ├─ main.c     固件入口
│  ├─ board/     SysConfig、板级参数、时钟保护和中断入口
│  ├─ drivers/   电机、编码器、灰度、JY61P、按键和状态灯
│  ├─ control/   PWM 前馈、航向直行、定角转向和底盘控制
│  ├─ services/  与硬件无关的黑线标记等可复用服务
│  ├─ diagnostics/ 二进制运行日志和故障现场保留
│  ├─ mission/   赛题任务接口及 2024 年路线规则
│  ├─ ui/        OLED 页面
│  └─ app/       主循环、运行状态机和模块装配
├─ third_party/  第三方 OLED 库（业务代码不直接依赖其实现）
├─ project/ccs/  CCS 调试器目标配置和日志 NOINIT 链接脚本
├─ tests/        可在电脑上运行的纯算法测试
├─ tools/        构建与测试脚本
└─ docs/         移植说明和原逻辑对应关系
```

`tests` 不会烧进单片机。它用电脑上的编译器检查循迹表、航向控制和白区消抖，改算法
时可以很快发现行为是否被意外改坏。

## 在 CCS 中打开

1. 打开 CCS，选择任意 CCS workspace（它不是源码目录）。
2. 选择 **File → Import Projects from File System**。
3. 选择本目录，导入 `chassis`。
4. 确认产品版本为 MSPM0 SDK 2.11.00.07、SysConfig 1.26.2、TI Arm Clang 4.0.2.LTS。
5. Build 后通过 J-Link 下载。目标配置位于 `project/ccs/targetConfigs/MSPM0G3507.ccxml`。

也可以在 PowerShell 中运行：

```powershell
.\tools\build_firmware.ps1
.\tools\test_control.ps1
.\tools\flash_firmware.ps1
.\tools\export_run_log.ps1
.\tools\test_hc05_link.ps1
.\tools\test_line_sensor.ps1
.\tools\start_line_sensor_calibration.ps1
```

`flash_firmware.ps1` 会先构建，再使用 J-Link 以 100 kHz SWD 烧录、校验、复位并运行。
使用前要结束 CCS 中残留的调试会话，并关闭 J-Link Commander。当前老款 J-Link OB 在
CCS 内可能出现块校验错误，因此日常烧录优先使用这个已经验证过的脚本。

小车停车后保持供电并运行 `export_run_log.ps1`，脚本会通过 J-Link 将 RAM 日志导出到
`logs/` 下的 CSV。详细步骤和字段含义见 [`docs/run_log_guide.md`](docs/run_log_guide.md)。

`test_hc05_link.ps1` 会构建并烧录临时诊断固件，轮流从两个 UART 发起带序号和
CRC16 的探测，通过两个 HC-05 无线往返后读取 SRAM 报告。测试期间电机保持制动，
结果和原始报告保存在 `logs/`；成功后再烧回普通固件即可。

`test_line_sensor.ps1` 会烧录电机禁用的灰度诊断固件，连续扫描 8 路模拟量，再通过
J-Link 读取固定布局的 SRAM 报告。它检查 ADC 超时、4051 地址锁存和各通道信号，
并在 `logs/` 保存 TXT、CSV 与原始 BIN。黑白判定还必须用实际赛道完成白/黑标定。
`start_line_sensor_calibration.ps1` 与 `capture_line_sensor_calibration.ps1` 用于
重新采集逐路白底/黑底的固定窗口统计。

构建产物统一进入 `build/`，不会混到源码目录。原始 `PWM` 目录保持不变，便于核对。

## 换成自己的板子时改哪里

1. 先在 `firmware/board/syscfg/chassis.syscfg` 中改引脚和外设实例；
2. 再检查 `firmware/board/board_config.h` 的周期与电气常量；
3. 若电机驱动芯片或传感器型号变化，只替换 `drivers/` 中相应模块；
4. `control/` 不应引用 DriverLib，也不应出现具体引脚或赛题模式；
5. 新赛题主要替换 `mission/`，不要把路线规则塞进驱动或中断函数。

## 文档索引

建议按以下顺序阅读：

1. [`docs/architecture.md`](docs/architecture.md)：目录、分层、依赖和运行时序；
2. [`docs/hardware_mapping.md`](docs/hardware_mapping.md)：当前板卡的完整引脚与外设映射；
3. [`docs/development_guide.md`](docs/development_guide.md)：日常开发、换板和新题目流程；
4. [`docs/coding_standard.md`](docs/coding_standard.md)：代码、注释和模块边界规范；
5. [`docs/run_log_guide.md`](docs/run_log_guide.md)：脱机记录、复位保留和 J-Link 导出；
6. [`docs/migration_notes.md`](docs/migration_notes.md)：原 PWM 逻辑与重构模块的对应关系。
7. [`docs/reusable_motion_guide.md`](docs/reusable_motion_guide.md)：航向直行、定角转向和黑线端点检测接口。
8. [`docs/line_sensor_guide.md`](docs/line_sensor_guide.md)：模拟灰度接线、标定、通用接口和硬件诊断。

参数含义也可以直接查看 `board_config.h` 和 `control_config.h` 中的中文注释。