# 匿名凌霄飞控

**Repository Path**: anotc/AnoLX

## Basic Information

- **Project Name**: 匿名凌霄飞控
- **Description**: 匿名凌霄飞控
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-07
- **Last Updated**: 2026-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 匿名凌霄飞控（ANO-LX）

> 匿名科创（ANO Tech）开源的多旋翼飞控系统。本仓库包含飞控 MCU 端源码（**内置 AnoPTv8 通信协议库**，克隆即可编译）、硬件原理图/PCB、芯片手册、开发环境资料，以及[完整 Wiki 文档](./wiki/Home.md)（使用手册 + 源码解析）。

## 项目简介

凌霄飞控采用**双 MCU 架构**：

- **凌霄 IMU**（姿态解算单元）：运行姿态融合、控制算法核心，对外提供姿态/速度/高度数据，接受控制目标
- **飞控 MCU**（本仓库的 `0-FcSource`）：负责遥控输入、传感器采集（GPS/光流/气压/电池）、电调 PWM 输出、数传通信，通过 **AnoPTv8 协议**与凌霄 IMU 通信

两者之间是主从协作关系：飞控 MCU 把遥控/传感器数据打包发给 IMU，IMU 算完后回传控制量，飞控 MCU 再输出到电调。

通信使用 **AnoPTv8（V8）协议**，其库源码已内置在 [`0-FcSource/AnoPTv8/`](./0-FcSource/AnoPTv8/README.md)（自动同步自官方仓库 [gitee.com/anotc/AnoPTv8](https://gitee.com/anotc/AnoPTv8)），因此克隆本仓库后**无需任何外部依赖即可编译**。

## 仓库结构

```
AnoLxGit/
├── 0-FcSource/                      飞控 MCU 端源码工程（Keil MDK）
│   ├── FcSrc/                       应用层源码
│   │   ├── ANO_LX.c/.h              飞控主任务（模式切换、遥控处理、电调输出）
│   │   ├── LX_FC_Fun.c/.h           飞控功能（解锁、起飞、返航、模式切换）
│   │   ├── LX_FC_State.c/.h         飞控状态机
│   │   ├── DataTransfer.c/.h        与 IMU 的业务数据帧收发
│   │   ├── LX_FC_EXT_Sensor.c/.h    外部传感器（GPS/光流）数据处理
│   │   ├── User_Task.c/.h           用户任务入口
│   │   ├── main.c                   程序入口
│   │   ├── SysConfig.h              系统配置（PWM频率、版本号、传感器选择）
│   │   └── AnoPTv8/                 AnoPTv8 协议库移植层（本地3个文件）
│   │       ├── AnoPTv8ExAPI.c       移植层实现（串口/USB 收发）
│   │       ├── AnoPTv8_Config.h     设备配置（设备ID、链路、版本号）
│   │       └── AnoPTv8_UserFrames.h 工程专属帧（电池数据帧 0x0D）
│   ├── DriversBsp/                  板级驱动（光流、GPS、数学库）
│   ├── DriversMcu/STM32F407/        MCU 相关（外设驱动、USB、标准库）
│   ├── AnoPTv8/                     AnoPTv8 协议库内置副本（同步自官方仓库）
│   └── ProjectSTM32F407/            Keil 工程文件（.uvprojx）
│
├── 1-原理图_PCB/                    硬件资料
│   ├── STM32F407核心板原理图.pdf
│   ├── MSP432核心板原理图.pdf
│   ├── TM4C123核心板原理图.pdf
│   ├── 凌霄整机底板ANO-LX-PCB2-*.pdf
│   └── 飞控底板兼容版.PcbDoc         （AD 工程，可用 Altium Designer 打开）
│
├── 2-相关芯片Datasheet/             芯片手册（IMU/气压计/GPS/STM32 等）
├── 8-开发环境安装/                  Keil MDK 安装包与教程
├── 99-其他资料PDF/                  参考书籍/资料
├── LICENSE                          GPL-3.0
└── README.md                        本文件
```

## 硬件规格

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 飞控 MCU | STM32F407（主频 168MHz，Cortex-M4F） |
| 核心板兼容 | STM32F407 / MSP432 / TM4C123（三选一，原理图均提供） |
| IMU | MPU6050 / ICM20602 / MPU9150（取决于核心板版本） |
| 气压计 | MS5611 / SPL06 |
| 磁力计 | AK8975（MPU9150 内置） |
| GPS | u-blox M8（支持 RTK 可选） |
| 电调输出 | 8 路 PWM，400Hz，1000-2000us |
| 遥控输入 | 支持 PPM / SBUS |
| 通信 | USB-CDC + 多路 UART（接数传/光流/IMU/GPS） |

## 软件架构（飞控 MCU 端）

![软件架构（飞控 MCU 端）](wiki/images/software-arch.png)

各层详解见 Wiki：[源码总览与架构](./wiki/06-源码解析/源码总览与架构.md) · [通信架构与AnoPTv8协议](./wiki/06-源码解析/通信架构与AnoPTv8协议.md) · [驱动层详解](./wiki/06-源码解析/驱动层详解.md)。

## 快速开始

### 1. 准备开发环境

- 安装 **Keil MDK-ARM**（见 `8-开发环境安装/`）
- 安装 **STM32F4xx DFP**（Device Family Pack，Keil 内可下载）
- 推荐用 ST-Link 或 J-Link 下载调试

### 2. 协议库（已内置，无需额外克隆）

协议库 [AnoPTv8](https://gitee.com/anotc/AnoPTv8)（匿名通信协议 V8，GPL-3.0）的 11 个源文件已**内置**在 [`0-FcSource/AnoPTv8/`](./0-FcSource/AnoPTv8/README.md)，Keil 工程直接引用该目录，克隆本仓库后即可编译，无需任何外部依赖（路径调整后已在 Keil AC5 实际编译验证，固件产物与替换前逐字节一致）。

> 该目录由维护流程自动与官方仓库保持同步（勿手改）；协议层改动请提交到官方 AnoPTv8 仓库。

目录关系示例：
```
某根目录/
├── .../TeamWork/0-CODE/AnoPTv8/      ← 协议库（从 AnoPTv8 仓库克隆）
└── .../Gitee/AnoLxGit/               ← 本仓库
    └── 0-FcSource/ProjectSTM32F407/  ← 工程文件在此
```

> 若你的目录结构不同，需在 Keil 工程 `Options → C/C++ → Include Paths` 和工程文件列表中修正 AnoPTv8_Lib 组的相对路径。

### 3. 编译与下载

1. 用 Keil 打开 `0-FcSource/ProjectSTM32F407/ANO_LX_STM32F407.uvprojx`
2. 选择目标芯片 STM32F407
3. Build（F7）
4. 下载到核心板

### 4. 上位机调试

- 配套上位机：[AnoAssistant](https://gitee.com/anotc/AnoAssistant)（匿名助手上位机软件）
- 通过 USB 或数传连接飞控
- 可观察实时数据、在线调参（PID 等）、触发命令、查看日志

## 遥控器通道定义

| 通道 | 枚举 | 功能 |
|------|------|------|
| CH1 | ch_1_rol | 横滚（Roll） |
| CH2 | ch_2_pit | 俯仰（Pitch） |
| CH3 | ch_3_thr | 油门（Throttle） |
| CH4 | ch_4_yaw | 偏航（Yaw） |
| CH5 | ch_5_aux1 | **紧急停机**（拨杆 >1200 触发停机） |
| CH6 | ch_6_aux2 | **飞行模式切换**（<1200 模式1 / <1700 模式2 / 否则 模式3） |

**飞行模式说明**：
- 模式1：自稳+定高（CH1/2/3 控姿态，CH3 控垂直速度）
- 模式2：定点（CH1/2 控水平速度，CH3 控垂直速度，CH4 控 YAW）
- 模式3：程控（摇杆不参与，纯指令控制）

> ⚠️ 紧急停机：CH5 拨杆离开最低档（>1200）即触发，所有电调强制输出最低值。飞行中 CH5 必须保持在最低档。触发/恢复时会上报警示字符串到上位机。

## 配置说明

关键配置在 `FcSrc/SysConfig.h` 和 `FcSrc/AnoPTv8/AnoPTv8_Config.h`：

- **PWM 频率**：`PWM_FRE_HZ`（默认 400Hz）
- **传感器选择**：GPS 型号（`GPS_USE_UBLOX_M8` / `GPS_USE_RTK`）
- **设备信息**：硬件/软件版本号、设备名称（`AnoPTv8_Config.h`）
- **通信链路**：UART 分配、USB 使能（`AnoPTv8_Config.h` 的 `LT_*` 定义）

## 文档

- **本仓库 Wiki**：[wiki/](./wiki/Home.md) —— 飞控使用手册（产品介绍、硬件指南、快速上手、飞行操作、参考）+ 基于源码实读的[源码解析](./wiki/06-源码解析/源码总览与架构.md)（架构、任务调度、通信协议、二次开发指南）。`wiki/` 目录即 Gitee Wiki 源文件（`Home.md` 为首页、`_sidebar.md` 为侧边栏）
- **源码注释**：各 `.c/.h` 文件顶部有详细中文注释说明职责与用法
- **硬件资料**：`1-原理图_PCB/` 内含核心板与整机底板原理图
- **芯片手册**：`2-相关芯片Datasheet/` 内含主要芯片的中文/英文手册
- **通信协议说明**：[AnoAssistant Wiki](https://gitee.com/anotc/AnoAssistant/wikis/Home)（协议格式、帧定义、上位机对接详解）
- **协议库文档**：参考 [AnoPTv8 仓库](https://gitee.com/anotc/AnoPTv8) 的 README

## 兼容性

- **MCU**：当前源码工程针对 STM32F407。硬件原理图同时提供 MSP432 / TM4C123 核心板，移植需对应调整 `DriversMcu/`
- **编译器**：Keil MDK-ARM（ARMCC v5）
- **协议**：与凌霄 IMU 之间使用 AnoPTv8 协议，需配合对应版本的 IMU 固件

## 相关链接

- **匿名科创官网**：[www.anotc.com](https://www.anotc.com)（硬件购买、完整资料）
- **配套上位机**：[AnoAssistant](https://gitee.com/anotc/AnoAssistant)（匿名助手上位机软件）
- **通信协议说明**：[AnoAssistant Wiki](https://gitee.com/anotc/AnoAssistant/wikis/Home)
- **通信协议源码**：[AnoPTv8](https://gitee.com/anotc/AnoPTv8)（匿名通信协议 V8 库）
- **技术交流QQ群**：190169595
- **淘宝**：[anotc.taobao.com](https://anotc.taobao.com)

## 许可证

GPL-3.0，见 [LICENSE](LICENSE)。

## 致谢

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