# navigation

**Repository Path**: areskenn/navigation

## Basic Information

- **Project Name**: navigation
- **Description**: 导航包，集成任务模式，可设置多点。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-09
- **Last Updated**: 2024-07-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

定位与导航

1、将建图过程产生的地图，保存到contol/map文件夹下，并更改yaml文件中地图的路径。

2、根据雷达的型号，输入指令，启动激光雷达。

3、打开终端，输入指令：roslaunch relocalization relocalization.launch, 开启定位程序。

4、打开终端，输入指令：roslaunch control  control.launch,开启坐标变换程序。

5、打开终端，输入指令：roslaunch control move_base.launch，启动导航控制。

6、打开终端，输入指令：roslaunch scenario start.launch，启动任务。

7、此时导航程序已经全部启动，使用遥控手柄，按B和Y键，小车即可进行自主导航。


注意：

1、小车导航的路径点是事先设置在points.yaml文件中的，用户可根据自己的需要对点进行调整。

2、使用手柄的前提是，手柄控制相关节点已经启动。