# slam_gmapping_ros2_3

**Repository Path**: asgard2020/slam_gmapping_ros2_3

## Basic Information

- **Project Name**: slam_gmapping_ros2_3
- **Description**: Slam Gmapping for ROS2.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 9
- **Created**: 2022-10-25
- **Last Updated**: 2022-10-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# slam_gmapping_ros2
#### 介绍
为了构建完善的基于openEuler的ROS2软件生态，需要将以ROS2为载体的部分激光导航算法迁移至openEuler。激光导航算法作为当前自动驾驶/AI领域关键的模块之一，能在openEuler的ROS2上运行起来有着重要意义。当前应用广泛的开源激光导航算法有很多，开源的gmapping,move_base等均用C++实现，可以作为很好的入门软件进行学习。还可以作为一个入口，扩展更多的相关软件包进入基于openEuler的ROS2软件生态。

#### 软件架构
软件架构原理参考：https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
其中软件结构如下：
![software dir structure image](https://gitee.com/asgard2020/slam_gmapping_ros2_3/raw/master/tree_structure.jpg)
#### 安装教程

- 下载包
``` sh
wget http://117.78.1.88/package/binary/download/\
home:asgard2020:branches:openEuler:22.03:LTS/rviz4gmapping/\
standard_x86_64/x86_64/\
gmapping-8.3.0-1.oe2203.x86_64.rpm
```
- 安装包
```
sudo rpm -ivh gmapping-8.3.0-1.oe2203.x86_64.rpm  --nodeps --force
```
#### 使用说明

安装完成以后，在/opt/ros/foxy/share/slam_gmapping目录下有如下输出,则表示安装成功

![software location image](https://gitee.com/asgard2020/slam_gmapping_ros2_3/raw/master/output_structure.jpg)

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)