# 操控PX4无人机

**Repository Path**: baage-cn/control---px4-drone

## Basic Information

- **Project Name**: 操控PX4无人机
- **Description**: 使用 mavsdk-Python 实现 MQTT 指令 操控 px4 无人机
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-02-19
- **Last Updated**: 2025-08-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# 项目名称

这是一个基于Python的无人机监控和控制项目，旨在为无人机的状态监测与远程控制提供一套完整的解决方案。通过MQTT协议与无人机进行通信，实现飞行控制、状态监测和数据显示等功能。

## 项目特点

- **异步支持**：利用Python的async特性，实现高效的异步通信和任务处理。
- **模块化设计**：项目分为多个模块，包括配置管理、状态监控、MQTT客户端、无人机控制器、消息处理和工具模块。
- **可扩展性**：通过`TopicHandler`和`TopicDispatcher`机制，可轻松扩展支持更多的消息主题和处理逻辑。
- **支持主流飞控系统**：基于PX4协议，适用于多种无人机飞控系统。

## 目录结构

- `config.py`：配置管理模块。
- `main.py`：项目主程序入口。
- `monitor/status_monitor.py`：无人机状态监控模块，包括GPS、电池、飞行模式、速度、姿态等信息的监控。
- `mqtt_client.py`：MQTT客户端模块，用于与无人机进行通信。
- `px4/drone_controller.py`：无人机控制模块，提供连接、起飞、降落、返航、进入/退出Offboard模式等操作。
- `receiver/handler/basic_aircraft_topic_handler.py`：基础消息主题处理模块。
- `receiver/handler/drone_control_topic_handler.py`：无人机控制消息处理模块。
- `receiver/topic_dispatcher.py`：消息主题分发模块，根据消息主题分发到对应的消息处理类。
- `receiver/topic_handler.py`：通用消息处理基类。
- `utils/common_utils.py`：提供常用的工具函数。
- `utils/logger.py`：日志管理模块。

## 功能模块说明

### StatusMonitor

`StatusMonitor`类用于监控无人机的多种状态信息，包括GPS、电池状态、飞行模式、速度、姿态等。每个监控方法通过订阅相关传感器或状态信息，实现对无人机运行状态的实时跟踪。

### MQTTClient

`MQTTClient`类负责与MQTT Broker建立连接，并处理消息的发布与订阅。它提供了连接、消息回调、状态发布等基础功能，是与无人机通信的核心模块。

### DroneController

`DroneController`类提供对无人机的远程控制功能，包括连接、起飞、降落、返航、进入/退出Offboard模式等操作。它与飞控系统（如PX4）进行通信，实现对无人机的精确控制。

### TopicHandler

`TopicHandler`是消息处理的基类，定义了消息处理的通用接口。所有具体的消息处理类都需要继承该类，并实现`handle`和`enable_handle`方法。

### TopicDispatcher

`TopicDispatcher`类根据消息主题动态选择合适的消息处理类进行处理，实现消息的智能路由。

## 使用说明

### 安装依赖

请确保安装以下依赖：

- Python 3.8+
- asyncio
- paho-mqtt

### 运行步骤

1. 修改`config.py`中的配置信息，包括MQTT Broker的地址、端口、无人机连接参数等。
2. 启动`main.py`，程序将自动连接无人机并开始监听MQTT消息。

```bash
python main.py
```

### 配置说明

`config.py`中包含MQTT服务器地址、端口号、无人机连接参数等配置项，用户可根据实际环境修改。

## 贡献者指南

欢迎贡献代码和改进！请遵循以下步骤：

1. Fork本仓库。
2. 创建新分支（`git checkout -b feature/new-feature`）。
3. 提交代码（`git commit -am 'Add some feature'`）。
4. 推送分支（`git push origin feature/new-feature`）。
5. 提交Pull Request。

## 许可证

本项目使用MIT许可证，请查看`LICENSE`文件以了解详细信息。