# whell_leg **Repository Path**: bababba/whell ## Basic Information - **Project Name**: whell_leg - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: MIT - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2026-04-12 - **Last Updated**: 2026-05-14 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 2026轮腿说明 ## 简介 ## 遥控操作 ### 老遥控 | | 右摇杆：上 | 中 | 下 | | ---------- | -------------------- | -------------------- | ------------------- | | 左摇杆：上 | 小陀螺+自瞄/纯键鼠 | 底盘跟随云台+自瞄 | 底盘自由/无力+自瞄 | | 中 | 底盘跟随云台，可跳跃 | 底盘跟随云台 | 底盘自由，云台自由/单独调试 | | 下 | 小陀螺 | 底盘自由，云台陀螺仪 | 零输入 | | 拨轮 | 上：拨弹 | 上中：开摩擦轮 | 下：左摇杆控腿/跳跃 | 云台自由且底盘自由时，云台由电机反馈，底盘为无头模式 可跳跃时不可再控腿 ### 新遥控 **挡位：**左无力；中跟随；右键鼠 **拨轮：**下：左摇杆控腿；上中：开摩擦轮；上：拨弹 **扳机：**跳跃 **暂停：**逆时针小陀螺 **左自定义：**短按切底盘自由 **右自定义：**短按自瞄 ### MC7C ## 键鼠操作 ## 电机 **LK电机（轮毂）** 控制ID()：左-1，右-2（多电机模式下同为0x280） 反馈ID(Master)：左-1，右-2（多电机模式下，左为0x141，右为0x142） 反馈方式：应答式反馈 转子转矩、位置增量方向 ：逆时针为正（转子正视方向） LK多电机转矩闭环控制模式需在上位机进行设置，与单电机控制模式无法同时使用 **HT电机（关节）** 控制ID()：RF-1，LF-2，LB-3，RB-4（0x01，0x02，0x03，0x04） 反馈ID(Master)：与控制ID一致 反馈方式：周期式反馈 转子转矩、位置增量方向 ：顺时针为正（转子正视方向） 位置反馈：HT电机的位置反馈为增量式反馈，每次上电零点不同，需要校准 **DM电机（YAW&PITCH）** 控制ID()：YAW-5，PITCH-6（位置速度模式下为0x105，0x106） 反馈ID(Master)：YAW-1，PITCH-2（0x05，0x06） 反馈方式：应答式反馈 控制方式：发一次 转子转矩、位置增量方向 ：逆时针为正（转子正视方向） 位置反馈：绝对式，反馈减速后的4圈[-720~720]，可以设零点点 DM三种模式需在上位机进行设置，无法同时使用，反馈ID格式相同 **DJ电机（拨盘&摩擦轮）** 控制ID()：拨盘-1，左摩擦轮-2，右摩擦轮-3（0x201，0x202，0x203） 反馈ID(Master)：与控制ID一致 反馈方式：周期式反馈 控制方式：一直发 转子转矩、位置增量方向 ：逆时针为正（转子正视方向）(摩擦轮正视为顺时针) 位置反馈：绝对式位置，但拨盘有减速箱 ## 编码器 位置增量方向 ：顺时针为正（转子正视方向） 位置反馈：绝对式位置 ## 参数定义与方向 | 参数类型 | 补充 | 值 | | ------------ | -------------- | ---------------------- | | 轮子半径 | | | | 轮子质量 | 含轮毂电机转子 | 0.5765+0.1143=0.6907kg | | 轮子转动惯量 | 含轮毂电机转子 | | | 腿部质量 | 含轮毂电机定子 | 1.65+0.7857=2.4357kg | | 机体质量 | 不含腿 | 11.016457kg | | 机体转动惯量 | | | | 机体质心位置 | | | ### 云台 yaw顺时针为+，pitch上翘为+ ### 底盘 x+为前，y+为左，wz+为逆时针自旋 以下图示方向为正方向(右视图) yaw以逆时针为+，roll以右倾为＋， 稳态平衡前进下，Tq_front为-，Tq_back为+ T_Wheel顺时针为-，Tq顺时针为+ 2026轮腿底盘C板为图3中[1]所示方向朝前 图1.单杆模型 ![轮腿](https://img2024.cnblogs.com/blog/3566648/202511/3566648-20251109195717688-838018463.png) 图2.五连杆模型 ![五连杆](https://img2024.cnblogs.com/blog/3566648/202511/3566648-20251109195727609-605376926.png) 图3.C板IMU方向 0、1、2代表原始数据数组序号 ![C板IMU方向](https://img2024.cnblogs.com/blog/3566648/202511/3566648-20251109200137867-1416608291.png) 图4.控制流程框图 ![平衡技术图](https://img2024.cnblogs.com/blog/3566648/202511/3566648-20251111183409688-1564098833.png) **相较于SIMULINK仿真，转向环和劈叉环的符号有变**