# ArduinoTank

**Repository Path**: beginnerdev/arduino-tank

## Basic Information

- **Project Name**: ArduinoTank
- **Description**: ArduinoTank
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-15
- **Last Updated**: 2026-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ArduinoTank

Arduino Uno 履带车，L298N 双电机、EC11 编码器、SH1106 OLED、HU-M40 遥控器 / NRF24L01+。

## 模块

- ArduinoTank.ino：setup/loop 入口。
- Control：输入优先级、遥控回中启用、失联停车、编码器与按键。
- Radio：厂家协议对码、接收校验、主动应答及重新对码。只把左摇杆传给控制层。
- RemoteProtocol.h：16 字节数据验证和 0x83 应答构造。
- Joystick.h：左摇杆死区、速度映射及同向差速。
- Motor：PWM 输出及非阻塞 250ms 换向停顿。
- Display：左右实际下发档位、方向和 RADIO 指令；最多每100ms刷新。
- Config.h：引脚和参数。
- Bluetooth：保留旧代码供参考，主程序不初始化、不调用，不再接蓝牙。
- examples/NRF24Test：独立模块测试。

## 编译与接线

Arduino IDE 选择 Uno；安装 U8g2 和 RF24（厂家 RF24 1.4.8 已编译验证）。
NRF24：VCC 3.3V，GND 共地，CE D8，CSN A0，MOSI D11，MISO D12，SCK D13，IRQ 不接。
拆除原蓝牙的 D12/D13 连线。模块需支持250kbps。电机A右侧D5/D6，B左侧D9/D10；D6/D10为前进PWM；ENA/ENB保持高电平。
编码器D2/D3、按键D4、返回D7；OLED A4/A5。
程序先初始化电机输出再启动SPI，D10始终为输出，避免SPI初始化影响电机。

## 控制

先启动小车，再启动遥控器；连接和重连后必须左摇杆回中才启用运动。
左摇杆中心死区±12，前推为正档，后推为负档，范围-10～10。
按摇杆象限控制车身运动轨迹（非固定世界坐标）：
- 左上：左履带慢、右履带快，两侧前进，向左前方行驶。
- 右上：左履带快、右履带慢，两侧前进，向右前方行驶。
- 左下：左履带慢、右履带快，两侧后退，车尾向左后方移动。
- 右下：左履带快、右履带慢，两侧后退，车尾向右后方移动。
倒车时不交换内外侧；“左后”不表示车头向左旋转。
正上/正下为直行前进/后退；纯横推沿用向前差速转弯。
两履带不反向旋转，满横推时内侧约为外侧1/3。回中停止；右摇杆和遥控按键暂不控制车。
遥控在线时优先于编码器；离线时编码器仍能手动调速。按住编码器按键停车，松开后遥控必须回中再启动。
1500ms无有效包停车并取消待执行换向；2秒超时回到HXFB0重新对码。失联后不会自动恢复旧速度。
换向仍停顿250ms，但不阻塞主循环；等待期间可更新目标或取消。

## 协议与显示

信道25、250kbps、CRC16、固定16字节、pipe0自动ACK、重试(8,8)。HXFB0对码，应答告知HXFB1。
接收后先按厂家格式发独立协议应答，再处理左摇杆。保留厂家的5ms收发切换间隔及RF24同步发送，因此不是硬实时循环。
串口115200，仅输出初始化和断联等事件。OLED显示下发档位，非实测转速。
新映射、失联和回中逻辑已模拟验证；首次实机测试应架空履带，核对左右电机对应及方向。