# Hitl_bridge

**Repository Path**: beijing-daxiang-airlines/hitlbridge

## Basic Information

- **Project Name**: Hitl_bridge
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-05-30
- **Last Updated**: 2024-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# HITL_Bridge硬件在环仿真 帮助文档

![image-LoadingImage](./HITL.assets/LoadingImage.png)

## 1 克隆硬件在环项目仓库

* ###### 方法一： 使用git clone 拉取仓库代码
    WIN+R呼出运行对话框，输入wsl以启动子系统。
    进入子系统命令行窗口后，首先利用cd命令将工作目录切换至一个你想要下载本项目的目录下，譬如/root/下：
  `cd /root/`
  使用git clone下载本项目：
  `git clone https://gitee.com/beijing-daxiang-airlines/hitl-bridge.git`
  示意图如下：
  ![image-autopilot](./HITL.assets/gitclone.jpg)
* ###### 方法二： 直接下载zip文件

  下载压缩包，解压到子系统的/root/下待用。

## 2 连接飞控及其前期配置

##### 2.1 安装地面站QGC

    下载安装可参考[QGC官方文档](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html)，推荐安装[3.X版本QGC](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases)

##### 2.2 将飞控连接至电脑USB端口(共两根线)

    一根接侧边USB0，用于给飞控供电，同时连至QGC，可进行固件刷写，参数设置。

    一根接telem1口，用于与JSBSim进行通信。

    **注意连接JSBSim只能使用telem1口，切勿使用telem2口。**

    实物连接情况如下图：

![image-autopilot](./HITL.assets/autopilot.png)

##### 2.3 用USBIPD将USB设备映射到子系统

    飞控正确连接至电脑后，双击运行ConnectUSB.bat脚本，脚本能将USB设备映射到子系统。
    脚本运行示意图如下：
    ![image-autopilot](./HITL.assets/script.jpg)
    tips:脚本运行过程中如果报错如下：
    `usbipd: error: Access denied; this operation requires administrator privileges.`
    可能是第一次连接端口需要提权，因此请重新以管理员身份运行ConnectUSB.bat脚本

## 3 配置QGC相关参数

##### 3.1 通讯连接设置飞控-QGC的连接端口

打开QGC，点击左上角QGC的logo，应用程序设置中，选择通讯连接>>添加>>设置参数(如下图，名称自便)>>右下角点击确认>>选中刚才新建的配置>>连接

![image-mavlink_connect](./HITL.assets/mavlink_connect.png)

    点击连接按钮后，QGC软件顶部出现绿条，则证明飞控-QGC连接成功。

![image-bConnectSuccessfully](./HITL.assets/bConnectSuccessfully.png)

##### 3.2 烧录飞控固件

  固件文件请使用[hitl_bridge/RequiredSoftware](https://gitee.com/beijing-daxiang-airlines/hitl-bridge/tree/master/RequiredSoftware)中所提供的V3_1.8.0版固件

  烧录自定义固件教程参见网络，如：[PX4固件烧录以及调试指南](https://blog.csdn.net/Maker_pace/article/details/118712434)

##### 3.3 设置飞控参数

  可以通过导入飞控参数配置文件的方式设置飞控参数，配置文件放置在了[hitl_bridge/RequiredSoftware](https://gitee.com/beijing-daxiang-airlines/hitl-bridge/tree/master/RequiredSoftware)中

QGC顶部第二个按钮(齿轮状)>>左侧载具设置中选择**参数**>>右上角点击**工具**>>首次添加请选择**全部重置为固件默认值**(保险起见)>>重置完成后再次点击**工具**>>**从文件中导入**>>选择已提供的配置文件

导入教程可参考网络，如[PX4通过参数脚本给飞控导入参数](https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/113627936)

## 4 编译并运行硬件在环代码

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  **以下操作在子系统中进行：**

```
cd /root/HITL_Bridge     //进入硬件在环的项目根目录；
mkdir -p build           //新建一个build文件夹
cd build                 //进入build文件夹
cmake ..                 //编译
make                     //编译
cd ..                    //可执行文件生成在根目录下,切换至根目录
//上述步骤完毕后，便可运行程序，同时指定初始输入参数
./HITL_Bridge -s /dev/ttyACM0 -t 192.168.50.1
```

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## 5 添加航点，解锁起飞。

  具体步骤可参照网络教程，如：[qgc航线设置](https://blog.csdn.net/bingzhua/article/details/127293963)