# 项目1

**Repository Path**: bigcat0001/project-1

## Basic Information

- **Project Name**: 项目1
- **Description**: 松耦合并联式上身外骨骼
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-05-08
- **Last Updated**: 2026-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 项目1-松耦合并联式上身外骨骼系统研发

#### 介绍
面向工业搬运与过顶作业场景，研发一套上身外骨骼系统，减少工人的运动消耗和降低职业风险。


#### 文档介绍

1.  相关图片：里面有外骨骼测试的相关证明图片（包括硬件、控制系统、穿戴测试等）
2.  ICRA2026.pdf：机器人顶会文章(本人一作，CCFB）
3.  ICRA2026.MP4: 外骨骼穿戴测试现场视频

#### 参与贡献
1.设计STM32f407核心控制板、电源板、磁编码器、AD采集板等，以满足外骨骼结构和轻量化要求；
2. 在下层stm32上实现RTOS内核开发，完成系统启动、任务调度、通信与同步、内存管理等功能；
3. 单片机与RK3588串口通讯采用上下部中断接收数据+DMA传输数据的方式，来提升RTOS运行效率；
4. 修改任务控制块，通过阶段优先级机制改进传统FreeRTOS的优先级调度策略，降低优先级反转的影响 ；
5. 设计基于 ROS2 的外骨骼上层控制系统，实现多传感器融合、并联机构运动学求解与实时助力控制指令生成；
6. 基于 FreeRTOS空闲任务钩子设计分级低功耗管理机制，实现实时控制与空闲状态下的自适应低功耗休眠策略；
7. 设计基于人机交互力感知的多关节电机协同控制方法，通过交互力反馈与运动学映射实现外骨骼助力控制与人体运动的自然跟随。

#### 最终成果
从0到1搭建了一套完整的上身外骨骼实验平台，其成果发表在ICRA2026（机器人领域顶会）。

#### 声明
本文档只展示了项目的成果，因为是学校在研项目，暂未公开底层代码