# m0car_26

**Repository Path**: blankwy/m0car_26

## Basic Information

- **Project Name**: m0car_26
- **Description**: 26年电赛小车
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-25
- **Last Updated**: 2026-10-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# m0car_26

基于 TI MSPM0G3507 （天猛星） 的两驱电赛小车，使用 ccs 配置外设。

- **MCU:** MSPM0G3507 @ 80 MHz (40 MHz HFXT × SYSPLL ×4, /2)
- **SDK:** mspm0_sdk@2.11.00.07
- **PWM 频率:** 100 kHz (TIMA0, 10 MHz 时基 / 1000 周期)
- **算法:** 位置式 PID 速度环

- **电机驱动模块:** AT8236
- **IMU:** QMI8658C
- **供电** 三路电源模块（电机12V直供，为主控5v供电经内部稳压转为3.3v）

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## 引脚分配总览

### 时钟 & 调试

| 引脚 | 功能 | 说明 |
|------|------|------|
| PA5  | HFXIN  | 40 MHz 外部晶振输入 |
| PA6  | HFXOUT | 40 MHz 外部晶振输出 |
| PA20 | SWCLK  | SWD 调试时钟 |
| PA19 | SWDIO  | SWD 调试数据 |

### 电机 PWM — TIMA0 (带死区互补输出)

| 引脚 | 功能 | 宏定义 | 说明 |
|------|------|--------|------|
| PB8  | TIMA0 CCP0      | `GPIO_Motor_PWM_C0_PIN`      | 左电机 IN1 |
| PB9  | TIMA0 CCP0_CMPL | `GPIO_Motor_PWM_C0_CMPL_PIN` | 左电机 IN2 (互补) |
| PA7  | TIMA0 CCP1      | `GPIO_Motor_PWM_C1_PIN`      | 右电机 IN1 |
| PB13 | TIMA0 CCP1_CMPL | `GPIO_Motor_PWM_C1_CMPL_PIN` | 右电机 IN2 (互补) |

> 占空比中心点 500 (范围 0–1000)，500 = 停转，>500 正转，<500 反转。

### 编码器 — GPIO 中断

| 引脚 | 功能 | 触发沿 | 上下拉 | 中断 |
|------|------|--------|--------|------|
| PA14 | 编码器 A — A 相 (AEA) | 上升沿 | 下拉 | ✅ GROUP1 |
| PA17 | 编码器 A — B 相 (AEB) | 下降沿 | 下拉 | ✅ GROUP1 |
| PA21 | 编码器 B — A 相 (BEA) | 上升沿 | 下拉 | ✅ GROUP1 |
| PA18 | 编码器 B — B 相 (BEB) | 下降沿 | —    | ✅ GROUP1 |

> A 相中断中读取 B 相电平判断旋转方向。

### UART0 — 串口通信

| 引脚 | 功能 | 说明 |
|------|------|------|
| PA10 | UART0 TX | 发送 (9600 波特, 8N1) |
| PA11 | UART0 RX | 接收 |

### I2C0 — 传感器总线 (预留)

| 引脚 | 功能 | 说明 |
|------|------|------|
| PA28 | I2C0 SDA | 数据线 (100 kHz 标准模式) |
| PA31 | I2C0 SCL | 时钟线 |

> 当前代码中 I2C 已初始化但未使用，预留给 IMU 等传感器。

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## 按端口汇总

### GPIOA (13 pins)

| 引脚 | 用途 |
|------|------|
| PA5  | HFXT 晶振输入 |
| PA6  | HFXT 晶振输出 |
| PA7  | 右电机 PWM (TIMA0 CCP1) |
| PA10 | UART0 TX |
| PA11 | UART0 RX |
| PA14 | 编码器 A — A 相 |
| PA17 | 编码器 A — B 相 |
| PA18 | 编码器 B — B 相 |
| PA19 | SWDIO |
| PA20 | SWCLK |
| PA21 | 编码器 B — A 相 |
| PA28 | I2C0 SDA |
| PA31 | I2C0 SCL |

### GPIOB (3 pins)

| 引脚 | 用途 |
|------|------|
| PB8  | 左电机 IN1 (TIMA0 CCP0) |
| PB9  | 左电机 IN2 (TIMA0 CCP0_CMPL) |
| PB13 | 右电机 IN2 (TIMA0 CCP1_CMPL) |

---

## 工程结构

```
├── main.c              # 主程序, 编码器中断处理
├── main.syscfg         # SysConfig 外设配置
├── Algos/              # MadgwickAHRS 姿态解算
├── Drivers/
│   └── Motor/          # 电机驱动 (PWM + PID)
├── Hal/                # 硬件抽象层
├── Tasks/
│   └── t_motorgo.c     # 电机控制任务
└── Utils/              # 工具函数
```

## 编译与烧录

使用 ccs 配置为gcc编译

## 参考

- [LP_MSPM0G3507 LaunchPad](https://www.ti.com/tool/LP-MSPM0G3507)
- [MSPM0 SDK 文档](https://software-dl.ti.com/msp430/esd/MSPM0-SDK/latest/docs/english/tools/ccs_ide_guide/doc_guide/doc_guide-srcs/ccs_ide_guide.html)