# franka_hand_pointcloud

**Repository Path**: blouce/franka_hand_pointcloud

## Basic Information

- **Project Name**: franka_hand_pointcloud
- **Description**: franka_hand_pointcloud
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-29
- **Last Updated**: 2025-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DexCap

基于扩散模型的机器人操作策略学习框架。

## 项目结构
```
DexCap/
├── STEP1_collect_data/     # 数据收集
├── STEP2_preprocess_data/  # 数据预处理
├── STEP3_train/           # 模型训练
├── STEP4_deploy_policy/   # 策略部署
├── config/                # 配置文件
├── data/                  # 数据目录
├── examples/              # 示例代码
├── franka_panda/         # 机器人控制
└── utils/                # 工具函数
```

## 环境配置
```bash
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
```

## 快速开始

### 1. 数据收集
```bash
cd STEP1_collect_data/examples
python collect_data.py --config ../config/data_format.yaml
```

### 2. 数据预处理
```bash
cd STEP2_preprocess_data
python preprocess.py
```

### 3. 模型训练
```bash
cd STEP3_train
python train_policy.py \
    --config training_config/frankahand_policy.yaml \
    --data_path ../data/demo_data.h5 \
    --output_dir trained_models
```

### 4. 策略部署
```bash
cd STEP4_deploy_policy
python deploy.py
```

## 数据格式
- 点云数据：[B, n_obs_steps, num_points, 3]
- 机器人状态：[B, n_obs_steps, 8]
  - 位置：3维
  - 四元数：4维
  - 夹持器：1维

## 依赖要求
- Python 3.8+
- PyTorch 1.8+
- CUDA 11.0+ (GPU训练需要)
- 其他依赖见 requirements.txt