# mars rover MCU

**Repository Path**: bluesky_ryan/mars-rover-mcu

## Basic Information

- **Project Name**: mars rover MCU
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 2
- **Created**: 2021-02-04
- **Last Updated**: 2025-01-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 火星车控制板

## 简介

本文档为[蓝色星辰](https://blog.csdn.net/wup422457601/article/details/116234975)为火星车主控板MCU程序编写的说明。

主要内容如下：

- 控制板外设
- RTOS系统
- 这是火星车制作MCU源码部分，整车制作访问CDSN博文https://blog.csdn.net/wup422457601/article/details/116234975

## 支持外设介绍

火星车主控板使用的STM32F407VGT6 ARM Cortex-M4 内核最高主频为 168Mhz，该开发板具有丰富的板载资源，可以充分发挥 STM32F407 的芯片性能。

开发板外观如下图所示：

![board](figures/board.jpg)

该开发板常用 **板载资源** 如下：

- MCU：STM32F407VGT6，主频 168MHz，1024KB FLASH ，192KB RAM
- 常用外设
  - LED：2个用户 LEDs。
  - 按键，2个，Reset 和 User。
  - 一个OLED接口
  - PS2遥控接口
  - PX4接口GPS接口
  - 2路可控12V输出
  - 1路不可控5V输出
  - 1路PPM接口
  - 一个ESP32插座接口
  - 一个IMU接口
  - 3路串口，RTT控制台输出串口、ROS通信串口、预留串口
- 调试接口，板载 ST-LINK/V2调试器，使用SWD调试模式。	



## RT-Thread使用说明

使用说明分为如下两个章节：

- 快速上手

  本章节是为刚接触 RT-Thread 的新手准备的使用说明，遵循简单的步骤即可将 RT-Thread 操作系统运行在该开发板上，看到实验效果 。

- 进阶使用

  本章节是为需要在 RT-Thread 操作系统上使用更多开发板资源的开发者准备的。通过使用 ENV 工具对 BSP 进行配置，可以开启更多板载资源，实现更多高级功能。


### 快速上手

本 BSP 为开发者提供 MDK4、MDK5 和 IAR 工程，并且支持 GCC 开发环境。下面以 MDK5 开发环境为例，介绍如何将系统运行起来。

#### 硬件连接

使用数据线连接开发板到 PC，打开电源开关。

#### 编译下载

双击 project.uvprojx 文件，打开 MDK5 工程，编译并下载程序到开发板。

> 工程默认配置使用 ST-LINK 下载程序，在通过ST-LINK 连接开发板的基础上，点击下载按钮即可下载程序到开发板

#### 运行结果

下载程序成功之后，系统会自动运行，观察开发板上 LED 的运行效果，红色 LD1 和 LD2 常亮，红色 LD5 会周期性闪烁。

连接开发板对应串口到 PC , 在终端工具里打开相应的串口（115200-8-1-N），复位设备后，可以看到 RT-Thread 的输出信息:

```c
 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     3.1.1 build Nov 19 2018
 2006 - 2018 Copyright by rt-thread team
msh >
```

### 进阶使用

此 BSP 默认只开启了 GPIO 和 串口1 的功能，更多高级功能，需要利用 ENV 工具对 BSP 进行配置，步骤如下：

1. 在 bsp 下打开 env 工具。

2. 输入`menuconfig`命令配置工程，配置好之后保存退出。

3. 输入`pkgs --update`命令更新软件包。

4. 输入`scons --target=mdk4/mdk5/iar` 命令重新生成工程。

本章节更多详细的介绍请参考 [STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程](../docs/STM32系列BSP外设驱动使用教程.md)。

## 注意事项

暂无

## 联系人信息

维护人:

1. [蓝色星辰-ryan](https://blog.csdn.net/wup422457601)