# YanShu

**Repository Path**: bogezzb/yan-shu

## Basic Information

- **Project Name**: YanShu
- **Description**: codesys 3.5共存
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-02-26
- **Last Updated**: 2025-09-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 待办事项



### 待实现：

- [x] 程序编辑界面添加试运行到点
- [x] 轴运动功能块统一
- [x] 多轴运动前比较位置是否已经到位
- [x] 添加模拟焊接选项
- [x] 添加换工位时间和单个焊接时间记录
- [x] 添加小时产量
- [x] 添加24小时天产量
- [x] 程序第一个点位双张检测
- [x] 修磨后磨损值检测
- [x] 完善自动流程
- [x] 程序未打开时 不允许启动







### BUG待处理

- [x] 驱动方向不一致造成下使能后位置取反
- [x] X1轴重启零位要丢
- [x] 通讯不稳定
- [ ] 偶尔触屏控制无效
- [x] 修磨换帽点位号重置方法
- [ ] 多轴指令判断
- [ ] 多轴运动功能块，遇到几次其中一个轴乱跑的情况
- [ ] 多轴运动检查所有轴状态为standstill时且比较位置到达时，判断为多轴完成
- [ ] 多轴运动的完成条件：比较编码器位置是否一致且模块没有一个Busy 且有一个done  ，这样判断，偶尔会一个轴乱跑。完成条件2：比较编码器位置是否一致且模块没有一个busy且所有轴状态standstill，这样判断，目前没发现乱跑的情况，但是偶尔运动到位了，但其中一个轴没有切换到standstill状态，卡住了





### 20250714：

- 添加报警：程序启动时检查是否为起始位置     启动后的第一个运行点判断是否为焊接点
- 添加程序起始位，并触碰记录。程序运动完成后，自动移动到程序起始位
- 手动界面添加一键安全移动到程序起始位
- 程序点位号编辑功能





### 20250715：

- 一键回程序起始位置，和一键回安全位置的速度写死，写成10
- 如果停在焊接点，做成回到初始位置后，再启动自动跑焊接点的上一个点，人工去加减点位编号不准确
- 手动焊接测试时和自动运行一样的逻辑，检查程序起始位和焊接点位





### 20250723：

1. 换帽后，焊接夹紧3次取3次的平均值作为初始值。修磨后，焊钳夹紧2次取2次的平均值。可以用换帽和修磨测试，看效果。校验点焊钳不要接触到一起。 检测是会自动加压然后张开 反复循环
2. 每次运行程序时，先移动到程序点动安全位置   此点位XY为程序点值，ZA为安全点值。然后再开始移动到程序实际点。只能通过自动运行测试
3. 每个焊接程序执行完成后，最后一个点位强制让焊钳张开，张开的ZA值采用程序安全点的ZA值，保证安全同时，也不需要用户单独设置。张开后紧接着开始换料。换料完成后，继续按照第2点逻辑执行。
4. 添加了一个监视界面，可以看修磨、换帽、补偿、焊接结果



###  20250725：

1. 电极帽修磨时间2秒开放到触屏界面修改
2. 由于换帽结构体限制，只设置了一个压力值。目前更改如下：修磨和换帽校验压力使用一个，为修磨校验压力，在修磨界面设置。换帽界面设置的压力为装帽点的压力，同修磨点压力一致。在各自界面的下方设置。
3. 增加两个输出:Q103.0焊钳1水开启，Q103.1焊钳2水开启。在开始换帽时，关冷却水。换帽完成后开冷却水。
4. 计算料厚度代码暂时没看出问题，明天再测试一下
5. 添加单独修磨和换帽的校验测试