# 2019算法组线上测试

**Repository Path**: buaarobot_admin/algorithm_group_online_test_2019

## Basic Information

- **Project Name**: 2019算法组线上测试
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2019-06-17
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2019算法组线上测试

### 测试一

**主要目的：**

* 完成`linux`安装和基本环境配置
* 学习`python`的基本语法和应用
* 学习`git`的基本应用
* *学习`vim`的基本应用

**目标和任务：**

1. 安装`Ubuntu`系统(推荐18.04 Bionic Beaver)，并学习Linux基本操作。

   > Ubuntu是Linux的发行版之一， 拥有比较友好的图形界面，因ROS一般会选择在Ubuntu上运行，故我们选用Ubuntu。
   >
   > 18.04是Ubuntu最新的LTS(长期支持)版本，其相对于16.04的最大区别是桌面环境更换为了GNOME。
   >
   > 安装Ubuntu之后，应先进行更换软件源操作，具体百度`Ubuntu换源`即可，否则apt速度会极慢。

   推荐资料：[Linux基本命令](https://www.jianshu.com/p/3a40cc6f20f5) (学习基本命令时可先不关注多用户相关命令，咱们一般用不到)

   ​		   [*GNOME扩展](https://linuxconfig.org/how-to-install-gnome-shell-extensions-on-ubuntu-18-04-bionic-beaver-linux) (可方便地为GNOME桌面环境增加第三方插件，其中包括屏幕录制插件`Easyscreencast`，**如不使用该插件，请自行找寻安装录屏软件，提交任务时需要屏幕录像**)

   ---

   **任务1准备：**

   请在终端中依次输入以下代码，将仓库克隆到本地，并将一份任务文件夹复制到根目录下

   ```
   git clone https://gitee.com/buaarobot/algorithm_group_online_test_2019.git ~/algorithm_group_online_test_2019
   cp -r ~/algorithm_group_online_test_2019/test1/grand_parent ~
   ```

   ***请注意不要对algorithm_group_online_test_2019目录下的东西做任何修改,仅限最后提交任务时添加文件***

   **任务1：**

   > `~/grand_parent/parent/children/`目录下有1000个child，
   >
   > 请利用Linux基本命令找出其中的bad boy并用文本编辑器将其改正为good boy，
   >
   > 然后将目录整理成下图所示形式（1000个child文件仍在children目录下）。
   >
   > ![task](./pictures/later.png)
   >
   > **请录制以上操作全部过程，作为视频文件上交**

2. 安装python，学习其基本语法和面向对象编程思路。

   > 编辑器或IDE大家可根据喜好自行选择，推荐选用JetBrains的Pycharm。
   >
   > 推荐大家先学python2，3和2相差并不是特别大，虽然3是趋势，但现存的大多数python文件都是用的2。

   推荐资料：[python基础](https://www.runoob.com/python/python-tutorial.html)

   ---

   **任务2：**

   > 1.在task2.py中实现Martrix类，其中应至少包含`判断相等，转置，求和，点乘，叉乘`的基本功能。
   >
   > 2.在python交互界面中展示自己的Martrix类，并将过程进行录屏(不要求操作流畅，能展示效果就行)，示例可参考`algorithm_group_online_test_2019/test1/傅帅/task2.webm`
   >
   > **最后将task2.py和录屏一并上交**

3. 学习版本管理软件git的基本用法。

   >  git是一款分布式版本管理软件，咱们的测试题就是在国内平台gitee上发布和提交的。
   >
   > 多人协同工作时，使用git会更加方便。

   推荐资料：[git基础](https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600)

   ------

   **任务3：**

   >  将1，2中任务放到`algorithm_group_online_test_2019/test1/你的姓名/.`下，并提交(push)到远程仓库。目录结构示例如下(视频格式不限)：
   >
   > ![example](pictures/example.png)

4. *学习vim基本操作

   > vim是一种非常强大的文本编辑器，非常轻量简洁，也具有极强的可拓展性。推荐vim的理由主要有下面两点：
   >
   > 1.在Linux日常使用中，有一定可能会遇到无法使用图形界面的情况，这种时候使用vim编辑文件会比较方便。而且在后期调试机器人时，通过快捷的ssh连接时无法开启图形界面，这时使用vim可以提高调试效率。
   >
   > 2.熟练使用vim会极大地提高写代码速度，虽然开始时会比较慢，但在不断使用的过程中速度会越来越快，而且上限极高。

   推荐资料：[vim基础](https://www.runoob.com/linux/linux-vim.html)

   这个大家按个人意愿学习，不布置任务。

### 测试二 

**主要目的：**

* 完成ROS的环境配置和基本概念的学习。
* 实战应用ROS中的话题，服务，参数等通讯结构。

**目标和任务：**

1.完成安装和基本概念的学习。

> ROS是一种用于机器人开发的软件框架，其最大的优点就是可以将各个模块独立开来，并统一其通讯的接口，由此极大的提高了程序的复用性并方便了多用户开发。
>
> 初步学习ROS的主要目标就是理解其节点间的各种通讯方式。而其他较为进阶的诸如rviz，tf，gazebo之类的组件，初学时不需要深入了解。
>
> 在Ubuntu18.04上，一般来说只能安装ROS-melodic版本。同理在Ubuntu16.04上只能安装ROS-kinetic。

推荐资料：[ROS官网](http://www.ros.org)

​		   [ROS基础教材](./test2/ros-tutorial-icourse163.pdf)

请先掌握ROS的基本概念再去做测试题，测试题不会给出教学引导。

2.Gazebo仿真软件的初步应用

> gazebo是对ROS适配性较好的一款仿真软件，我们目前对这个软件的应用也处在尝试阶段，并希望能将其投入实用。因此需要大家对其做一些基础了解。
>
> 如果ROS安装的是full-desktop版本，则应该已经默认安装好了Gazebo。

---

**任务1准备：**

记得先将更新的仓库pull下来，然后将test2包拷贝进自己的工作空间。

``` 
cp -r ~/algorithm_group_online_test_2019/test2/test2_ros ~/catkin_ws/src/
开启新终端或source ~/.bashrc后
roslaunch test2_ros test2.launch
即可看到开启了一个turtlesim_node节点和一个target_pos_pubber节点
```

**任务1：**

> 请通过turtlesim包中的`turtlesim_node`和`turtle_teleop_key`节点了解turtlesim的控制方式。即`turtle1/cmd_vel`话题每次收到速度信息都会对小乌龟执行`1s`的该速度。且新发送的速度会覆盖之前的速度。
>
> `target_pos_pubber`节点会不断在话题`target_pos`上以`std_msgs/Float32MultiArray`格式发布当前小乌龟的目标位置[x,y]. 并维护了参数`pen_off`，其0/1表示轨迹画笔开启/关闭。
>
> 请参考以上信息，完成test2.py文件的编写，其作用为控制小乌龟轨迹画笔的开关，并使其以`直线`的形式不断到达各个目标位置。
>
> **完成后，请以与测试1任务3相同的方式提交test2.py文件和最终效果的录屏至`algorithm_group_online_test_2019/test2/你的姓名`下**

提示：

1.[turtlesim ROSwiki](http://wiki.ros.org/turtlesim)

2.可灵活运用`rostopic`,`rosmsg`,`rosservice`,`rossrv`,`rosparam`等命令查询各个通讯方式所用的数据类型。

3.call`turtle1/set_pen`服务时srv`SetPen`的前几个参数请设置为`255,80,20,20`。

4.target_pos话题依据当前位置与目标点的距离判断是否到达,当`error<=0.1`时认为到达,判断频率为`1000HZ`。

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#### 任务2：

> 阅读[Gazebo官网教程](http://gazebosim.org/tutorials)或中文教程，对Gazebo建立一个大概的了解, 然后仔细阅读官网教程中的Categorized -> Connect to ROS -> `URDF in Gazebo/Gazebo plugins in ROS/ROS control` 三个章节，并在自己电脑上将教程中的rrobt导入gazebo，对其施加一定控制，并在rviz中查看。
>
> **请将最后效果的录屏`task2.webm`上交同任务1**

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#### *任务3：

> 请自行设计一个自己的小模型(如四轮小车)，并导入Gazebo中，并自己写一个节点对其进行控制。
>
> **请将最后的ros包和效果录屏`task3.webm`一并上交同任务1**