# 嵌入式组-任务三

**Repository Path**: buaarobot_admin/embedded_group_task_three

## Basic Information

- **Project Name**: 嵌入式组-任务三
- **Description**: 用于机器人队嵌入式组线上测试
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2018-07-22
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 北航机器人队 招新测试题 ------- 嵌入式篇



author: Mr.Yang


WeChat: 13121203323


### 任务3：
#### 假设：
	1.已知机器人重为20kg，采用四轮麦克纳姆轮底盘，轮子半径为r=0.0726m
	2.要求机器人直线运动最大速度为5m/s，最大加速度为5m/s2，轮子与地面滑动摩擦系数为0.5，滚动摩擦系数为0.1
	3.机器人运动的场地有些许不平，最大坡度为5度


#### 目标：
	1.编写电机选型方案，确定具体的直流伺服电机型号及减速器(要求有具体型号的图片、尺寸及主要参数)，要求有较为详细的参数计算和必要的文字说明，自圆其说即可。
	2.编写底层的电机控制文件RoBoMoudle.c和RoBoMoudle.h，即用RS232通信模式控制电机的初始化，使能，运动模式，速度赋值等，具体请见PDF文档

#### 提示：
	1.电机选型在机器人竞赛中有重要的地位，将决定机器人最大速度，选取合适的电机，可以更快的完成比赛
	2.通过发送特定字符串到电机驱动器可以控制电机，通讯协议一般由驱动器制造厂商给出
	3.本次任务涉及到很多计算，并且没有硬件支持无法进行调试更改参数，主要考验大家思路及编程能力
    4.提供一个电机初始化示例，详见图片


### 提交内容

1.提交包含keil源程序的压缩包及电机选型DOC文件，采用正点原子的编程风格。

2.如果未能达到题目要求，可以写一个word说明遇到的问题以及为什么没有做出来。

3.2018.07.27晚上12点之前将上述资料压缩后发到机器人队邮箱（buaajqr2018@163.com)，邮件名：嵌入式组-学号-姓名，附件名同上。



### 帮助

1.有问题可以先进行百度或者和同学商讨

2.解决不了的可以群里问相关负责人


### 注：

关于题目的模糊之处，可以联系作者询问，感谢你的参与。

THE END