# 嵌入式组-任务二

**Repository Path**: buaarobot_admin/embedded_group_task_two

## Basic Information

- **Project Name**: 嵌入式组-任务二
- **Description**: 用于北航机器人队嵌入式组线上测试
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2018-07-15
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 北航机器人队 招新测试题 ------- 嵌入式篇



author: Mr.Yang


WeChat: 13121203323


### 任务2：
#### 假设：
	1.已知一个三轮全向底盘
	2.控制三个轮子旋转速度的函数为 setvelocity((int32_t)jv_A,(int32_t)jv_B,(int32_t)jv_C)单位r/min
	3.轮子的半径r=0.0726m，全向轮底盘中心到三个轮子的距离L=0.405m
	4.假设传感器可以实时返回底盘的三轴位置信息分别为real_position.x，real_position.y,real_position.ang单位为m和rad

#### 目标：
	1.编写motor.c和motor.h文件
	2.在motor.c文件中编写void motorcontrol(float speed_x,float speed_y,float rspe)  //单位分别是m/s,m/s, rad/s函数，即输入量是底盘xyz三个方向的速度，执行此函数之后，底盘可按照给定速度运行，三个轮子的转速均有上限3000r/min，当计算值超过上限时，按照上限转速运行
	3.在motor.c文件中编写fixLocation(float x,float y,float ang,int range)，输入值为xyz三轴坐标，range为停止阈值范围，执行此函数后，底盘将运行到指定地点停止，运行速度上限为5m/s,要求在运行过程中进行PID调节。

#### 提示：
	1.motorcontrol主要是一个速度变换矩阵，将xyz三轴速度变换到三个轮子的转速，是三轮全向底盘运动的基础
	2.fixLocation主要是一个定点运动函数，可以实现向指定目标点的运动，是实现复杂任务的基础
    3.本次任务涉及到很多计算，并且没有硬件支持无法进行调试更改参数，主要考验大家思路及编程能力，
    4.PID的基本原理详解http://www.openedv.com/posts/list/36701.htm



### 提交内容

1.提交包含keil源程序的压缩包，采用正点原子的编程风格。

2.如果未能达到题目要求，可以写一个word说明遇到的问题以及为什么没有做出来。

3.2018.07.22晚上12点之前将上述资料压缩后发到机器人队邮箱（buaajqr2018@163.com)，邮件名：嵌入式组-学号-姓名，附件名同上。



### 帮助

1.有问题可以先进行百度或者和同学商讨

2.解决不了的可以群里问相关负责人


### 注：

关于题目的模糊之处，可以联系作者询问，感谢你的参与。

THE END