# imu_9_DSX **Repository Path**: bukebuchi/imu_9_DSX ## Basic Information - **Project Name**: imu_9_DSX - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2026-05-23 - **Last Updated**: 2026-05-23 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # imu_9_DSX 一款IMU九轴姿态传感器，基于STM32G431RBT6结合三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计实现的九轴数据融合，可输出欧拉角，四元数等相关数据 模块视频效果请转至B站：https://www.bilibili.com/video/BV1wr42157nD/?vd_source=4c57166c6142504cc135c2135bf9844e 模块购买网址：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=9&id=784316261466&spm=a230r.7195193.1997079397.34.2dbe2731CdNSQF # 硬件介绍 以STM32G431为主控MCU，三轴加速度计和三轴陀螺仪使用LSM6DS3TR，三轴磁力计使用LIS2MDLTR ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/81d70610-ca30-4474-98a4-0b7b2ccd1acf) 使用USB_TypeC供电，引出12路IO口，其中包括3路UART，可用于二次开发 ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/42123883-c483-435f-9e5f-e63b25e9fec9) ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/7a542fee-fa86-4427-9904-6b570911283a) USB输出数据，使用USB CDC（VCP）虚拟串口连接VOFA+上位机软件查看相关数据波形，无需外接U转串模块，也不需要安装驱动 ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/bcfadb9a-b447-4928-8106-482de14f5186) ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/3149374a-db99-4ee6-ac98-71a8e6f76845) # 软件介绍 软件开发使用STM32CubeMX生成底层驱动，使用STM32CubeIDE开发代码 两路硬件IIC分别连接六轴LSM6DS3TR和地磁LIS2MDLTR USB使用CDC虚拟出串口，与上位机vofa+通信 硬件定时器TIM2定时1ms中断采集九轴数据，进行数据融合并输出数据，故数据融合算法的运行频率是1000Hz 使用命令行修改配置 数据融合算法，接入九轴或六轴（可屏蔽磁力计）传感器数据，传入相关变量中，可以解算出姿态角，对外提供四元数、旋转矩阵、世界加速度等相关信息。 数据融合算法坐标系使用ENU，即X轴指正北，Y指正东，Z轴指天，但是要注意地磁的轴向与六轴不一致，需要手动调整 # 使用说明 USB_Type线（手机充电线）连接电脑，电脑端会出现一个COM口，使用串口工具既可以看到相关数据输出，默认欧拉角输出，可以输出欧拉角，四元数，去掉重力之后的三轴加速度，三轴加速度原始数据，三轴陀螺仪原始数据，三轴地磁原始数据 数据融合算法参数调试： 1、六轴，将attitude->flag.use_mag改为0 attitude->flag.use_mag = 0; //不使用地磁 查看roll，pitch数据波形，调整 attitude->parameter.error_kp attitude->parameter.error_ki 两个参数; 2、九轴 需要yaw输出，调整attitude->parameter.correct_kp参数，如果调整参数无效，可能是地磁偏差大造成的，需要对地磁进行校准 校准： 使用之前需要校准，校准可以提高传感器精度。加速度和陀螺仪六轴校准，需要将板子水平放置；地磁校准方法是将板子在水平桌面上来回360°旋转，约5s后校准完成。 校准使用命令行，命令行格式是以 空格分割，回车换行结束命令。相关命令如下： 加速度和陀螺仪校准 cmd cali a+g 地磁校准 cmd cali mag 校准一次之后零点存到G431内部Flash中，掉电保存。 数据输出： 数据输出可选，默认是欧拉角输出使用命令行进行切换，相关命令如下： 欧拉角 cmd output euler 四元数 cmd output quaternion 世界加速度 cmd output earth_a 三轴加速度 cmd output acc 三轴陀螺仪 cmd output gyro 三轴地磁 cmd output mag 九轴原始数据 cmd output acc_gyro_mag 修改数据输出模式之后存到G431内部Flash中，掉电保存。 数据输出速率可调整： 调整数据输出 cmd freq 10 表示数据每10ms输出一次，该指令不会保存 如果发现数据不准确，可能是因为校准失败了，可以将数据清除， 发送 cmd restore 系统删除所有存储的数据，并复位 ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/d44aef3f-734e-4045-a3c2-0d9a5d655076) 欧拉角数据输出： ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/e2d85372-d282-4163-b41f-ca9b678e3406) 九轴原始数据输出： ![image](https://github.com/EggplantPotatoes/imu_9_DSF/assets/50572578/a41f9e0b-23dd-4058-9a78-e2189a82a4cb)