# CarNavigation Data_1

**Repository Path**: casterbn/car-navigation-data_1

## Basic Information

- **Project Name**: CarNavigation Data_1
- **Description**: 用于存储和记录组合导航跑车试验数据，一般配置：MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、压强计、磁强计、卫星信息等。提供开放的算法接口。如需跑车数据可直接调用。使用请注明出处。
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2023-05-11
- **Last Updated**: 2023-05-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CarNavigation Data

# 介绍
用于存储用于跑车的试验数据

# 试验记录

## 21111901

### 测试环境

设备：HITIMU双卫星天线

程序：HITIMU_21111808.bin

载体：汽车

### 数据说明

01_52657375-20211119103546_#02_small_circle3.dat：

2号设备，前后天线正装（与姿态角相反），小圈轨迹，3圈。

02_52657375-20211119105443_#02_small_circle2_opp.dat：

2号设备，前后天线反装（与姿态角相同），小圈轨迹，2圈。

03_52657375-20211119111049_#01_big_circle1_opp.dat

1号设备，前后天线反装（与姿态角相同），大圈轨迹，1圈。

04_52657375-20211119112508_#03_river_circle1_opp.dat

3号设备，前后天线反装（与姿态角相同），河边轨迹（存在丢星），1圈。

05_52657375-20211119113545_#03_lab2bistu_one1_opp.dat

3号设备，前后天线反装（与姿态角相同），lab到bistu，单程。

### 通道设置

[IMU_SYSTEM_SETTING_Info]

Output_Ch_Num=36

Output_Ch_1=TIME

Output_Ch_2=AX1_RC

Output_Ch_3=AY1_RC

Output_Ch_4=AZ1_RC

Output_Ch_5=GX_RC

Output_Ch_6=GY_RC

Output_Ch_7=GZ_RC

Output_Ch_8=MX_RC

Output_Ch_9=MY_RC

Output_Ch_10=MZ_RC

Output_Ch_11=GPS_LONGT

Output_Ch_12=GPS_LAT

Output_Ch_13=GPS_ALT

Output_Ch_14=GPS_VE

Output_Ch_15=GPS_VN

Output_Ch_16=GPS_SATN

Output_Ch_17=GPS_PDOP

Output_Ch_18=BARO_PRE

Output_Ch_19=BARO_ALT

Output_Ch_20=INSVN

Output_Ch_21=INSVE

Output_Ch_22=INSVD

Output_Ch_23=INSPN

Output_Ch_24=INSPE

Output_Ch_25=INSPD

Output_Ch_26=GPS_DESX

Output_Ch_27=GPS_DESY

Output_Ch_28=GPS_DESZ

Output_Ch_29=GPS_VX

Output_Ch_30=GPS_VY

Output_Ch_31=GPS_VZ

Output_Ch_32=PHI

Output_Ch_33=THETA

Output_Ch_34=GAMMA

Output_Ch_35=GPS_HDT

Output_Ch_36=TEMP

System_Setting.ini配置文件一并上传至21111901文件夹。

## 21091001

### 测试环境

设备：M7801单天线、SBG

载体：汽车

环境：龙岗路实验室周边

### 数据说明

20003900-20210910120256_3.dat：

绕龙岗路实验室小圈，1圈

20003900-20210910121528_4.dat

绕龙岗路实验室大圈，1圈

### 通道设置

通道设置如下：（新增32-34通道为姿态角输出）

Output_Ch_Num=34

Output_Ch_1=TIME

Output_Ch_2=AX2_RC

Output_Ch_3=AY2_RC

Output_Ch_4=AZ2_RC

Output_Ch_5=GX_RC

Output_Ch_6=GY_RC

Output_Ch_7=GZ_RC

Output_Ch_8=MX_RC

Output_Ch_9=MY_RC

Output_Ch_10=MZ_RC

Output_Ch_11=GPS_LONGT

Output_Ch_12=GPS_LAT

Output_Ch_13=GPS_ALT

Output_Ch_14=GPS_VE

Output_Ch_15=GPS_VN

Output_Ch_16=GPS_SATN

Output_Ch_17=GPS_PDOP

Output_Ch_18=BARO_PRE

Output_Ch_19=BARO_ALT

Output_Ch_20=INSVN

Output_Ch_21=INSVE

Output_Ch_22=INSVD

Output_Ch_23=INSPN

Output_Ch_24=INSPE

Output_Ch_25=INSPD

Output_Ch_26=GPS_DESX

Output_Ch_27=GPS_DESY

Output_Ch_28=GPS_DESZ

Output_Ch_29=GPS_VX

Output_Ch_30=GPS_VY

Output_Ch_31=GPS_VZ

Output_Ch_32=PHI

Output_Ch_33=THETA

Output_Ch_34=GAMMA

系统设置如下：

![](系统设置.png)

System_Setting.ini配置文件一并上传至21091001文件夹，可直接导入。

## 21082701

1. 2021年8月27日，龙岗路跑车数据。
2. 设备：M7801单天线
3. 输出协议见21082701文件夹下说明。
## 21081301
1. 2021年8月13日，龙岗路跑车数据

2. 设备：M7801单天线

3. 通道设置如下：

4. ![](0813通道设置.png)

     <table>
        <tr>
            <th>列数</th>
            <th>物理含义</th>
            <th>单位</th>
            <th>说明</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>1</th>
            <th>时间</th>
            <th>ms</th>
            <th>系统对时用</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>2-4</th>
            <th>加速度计</th>
            <th>m/s2</th>
            <th>三轴加速度计</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>5-7</th>
            <th>角速率</th>
            <th>°</th>
            <th>三轴陀螺仪输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>8-10</th>
            <th>地磁</th>
            <th>nT</th>
            <th>三轴磁强计输出</th>
        </tr>
         <tr>
            <th>11</th>
            <th>经度</th>
            <th>°</th>
            <th>GPS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>12</th>
            <th>纬度</th>
            <th>°</th>
            <th>GPS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>13</th>
            <th>高度</th>
            <th>m</th>
            <th>GPS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>14</th>
            <th>东向速度</th>
            <th>m/s</th>
            <th>GNSS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>15</th>
            <th>北向速度</th>
            <th>m/s</th>
            <th>GNSS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>16</th>
            <th>卫星数</th>
            <th>m/s</th>
            <th>GNSS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>17</th>
            <th>Pdop</th>
            <th>/</th>
            <th>GNSS输出</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>18</th>
            <th>压强计</th>
            <th>MPa</th>
            <th>单位待确认</th>
        </tr>
        <tr>
            <th>19</th>
            <th>高度</th>
            <th>cm</th>
            <th>后续会采用m输出</th>
        </tr>
         <tr>
            <th>20-22</th>
            <th>导航后速度</th>
            <th>m/s</th>
            <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
        </tr>
         <tr>
            <th>23-25</th>
            <th>导航后位置</th>
            <th>m</th>
            <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
        </tr>
         <tr>
            <th>26-28</th>
            <th>GNSS转换后的北东地位置</th>
            <th>m</th>
            <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
        </tr>
         <tr>
            <th>29-31</th>
            <th>组合导航后的经纬高输出</th>
            <th>单位同卫星输出</th>
            <th>组合后输出，经、纬、高顺序</th>
        </tr>
     </table>

# 离线算法库使用说明

数据使用及采用的离线算法库使用说明：

1、打开系统软件 ![](2.png)
2、组合导航模块 ![](3.png)
3、导入数据 ![](4.png) 

先导入数据文件，再导入对应dll文件，可利用文件夹提供的文件进行试验。  

4、点击离线计算，等待最终输出结果![](5.png)

5、数据可导出分析，中间主动关闭了一段卫星数据。

6、文件夹中的压缩包包含NavSolve.dll和对应的第一版程序chm文件。