# 25工创-物流搬运-天津赛区

**Repository Path**: ccchiji/gitee-first-car

## Basic Information

- **Project Name**: 25工创-物流搬运-天津赛区
- **Description**: 25工创赛物流搬运天津赛区
包含：
     1.小车整体SolidWorks模型（个人完成）
     2.主控及视觉方面的代码（个人完成）
主要是用来记录和反思自己在比赛和备赛过程中出现的问题，会陆续更新个人的对于所出现问题的解决办法和思路

- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 8
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-23
- **Last Updated**: 2026-03-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

第一次记录：说明全部硬件设备和运行思路
硬件：
	轮子和升降---张大头闭环42步进电机
	识别二维码---K210
	识别物块和色环---OpenMV H7 Plus
	主控---STM32F407ZGT6
	显示---陶晶池T12.4寸
	(本来是有陀螺仪的，但是测试使用的时候不知道是实验室磁场问题还是什么，z轴一直飘，就没有使用)
	
二维码识别与显示思路：
	K210识别到二维码转换为列表发送数据包给32，32发送给陶晶池显示
物块抓取思路:
	32走到转盘后给OpenMV发送"0x01"，OpenMV转换为10进制后调用对应函数
	OpenMV没识别到色块就发送"6"让32向前微调，如果色块y坐标不满足要求也继续往前，
	条件满足后才发送识别到的颜色标号（红：1，绿：2，蓝：3）
	32把接收到的颜色标号和K210扫码获取的任务列表进行对应，按列表顺序进行抓取
色环微调思路：
	（这个是赌狗思路，本来的思路是OpenMV传回色环圆心坐标与设定中心点x，y方向上的差值然后比例换算移动）
	OpenMV如果没有识别到圆环或者圆环中心y坐标不满足期待条件，就让32往前微调
	前后满足条件后，判断色环中心x坐标是否满足条件，发送对应的左右移动消息让32微调，
	都满足以后发送结束消息
----------------------------2025/3/23
第二次记录：理清比赛和备赛过程中的问题
硬件问题：
	1.没有加陀螺仪
	2.OpenMV摄像头中心和色环、物块中心没有保持一致
	3.对麦轮运动解算没有深入了解
	4.夹爪夹持物块不够稳固
	5.物料盘的距离有误，物料盘中心没有与夹持状态下物料中心对齐
	6.电源板设计不够合理，没有确保“一键开启”功能
	7.车板没有选择定制，而是直接用现有的车板改装
	8.K210放置位置固定，对二维码放置的位置需求高
	9.夹取物块的夹爪固定不够稳固
	10.升降部分旋转位置的轴承固定没有使用金属件
	11.舵机放置在夹爪下侧，有撞到物料的风险
	12.车底盘安装时螺母在下侧，运动时有抖落的存在
	13.夹持部分与升降皮带的连接使用了分段的铜柱，会因受到外力而扭动
	14.连接OpenMV没有使用母座，杜邦线会松动
软件问题：
	1.步进电机的控制没有把接收部分写正确，失去读取电机转速功能，只能使用延时估计电机完成时间
	2.K210扫码位置和时间是写死的，没有留出容错空间，不能确保读取到二维码
方案问题：
	1.使用升降夹取的方案，在放置物料的阶段需要车体移动，会增加耗时同时降低放置精度，应该使用机械臂方案
	2.视觉方面应该使用K230或树莓派通过多个摄像头通道实现扫码，物块识别，色环位置识别工作
----------------------------2025/3/23