# urdf_inertial

**Repository Path**: ccpdead/urdf_inertial

## Basic Information

- **Project Name**: urdf_inertial
- **Description**: 由于sw2urdf插件无法对urdf的惯量，质心等变量准确描述，该python通过根据粘贴的solidwors数据，输出成标准的urdf配置数据
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-12
- **Last Updated**: 2026-04-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: urdf, RL, solidworks, evo-matrix

## README

# sw_to_urdf_inertial

将 **SolidWorks 质量属性**文本一键转换为 **URDF `<inertial>` XML** 的 Python 工具。

适用于机器人开发中，从 SolidWorks 导出质量/质心/惯性张量数据，手动填写 URDF 惯性属性时容易出错的场景。

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## 功能特性

- 自动解析 SolidWorks 质量属性报告中的三类数据：
  - **质量**（支持 `质量 = ...` 和 `质量（用户覆盖） = ...` 两种格式）
  - **质心坐标**（`<origin xyz>`）
  - **惯性张量**（取"由重心决定，并且对齐输出的坐标系"那组，即 `Lxx/Lxy/...`）
- 自动单位转换：
  - 质心单位为**毫米**时自动转换为**米**
  - 惯性张量单位为**克·平方毫米**时自动转换为**千克·平方米**
- 直接输出可粘贴到 URDF 文件的 XML 片段

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## 需求

- Python 3.6+
- 无第三方依赖（仅使用标准库 `re`、`sys`）

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## 快速开始

### 交互式运行

```bash
python sw_to_urdf_inertial.py
```

运行后粘贴 SolidWorks 质量属性文本，**连续两次回车**结束输入，程序输出 URDF XML。

### 作为模块调用

```python
from sw_to_urdf_inertial import parse_solidworks_to_urdf

sw_text = """
质量 = 0.2782896 千克

质心 : ( 米 )
    X = 0.0303250
    Y = 0.0189866
    Z = 0.0000848

惯性张量: ( 千克 * 平方米 )
由重心决定，并且对齐输出的坐标系。 （使用正张量记数法。）
    Lxx = 0.0001186    Lxy = 0.0000057    Lxz = 0.0000001
    Lyx = 0.0000057    Lyy = 0.0001120    Lyz = -0.0000003
    Lzx = 0.0000001    Lzy = -0.0000003   Lzz = 0.0001325
"""

print(parse_solidworks_to_urdf(sw_text))
```

输出：

```xml
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.030325 0.0189866 8.48e-05"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.2782896" />
      <inertia
        ixx="0.0001186"
        ixy="5.7e-06"
        ixz="1e-07"
        iyy="0.000112"
        iyz="-3e-07"
        izz="0.0001325" />
    </inertial>
```

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## SolidWorks 导出说明

在 SolidWorks 中打开零件 → **工具 → 质量属性** → 选择对应坐标系 → 复制全部文本粘贴到本工具。

### 惯性张量选择规则

SolidWorks 会输出两组惯性张量，本工具**只使用第一组**：

| SolidWorks 描述 | 变量名 | 是否用于 URDF |
|---|---|---|
| **由重心决定，并且对齐输出的坐标系** | `Lxx, Lxy, ...` | ✅ 使用此组 |
| 由输出坐标系决定 | `Ixx, Ixy, ...` | ❌ 不使用 |

原因：URDF 的 `<inertia>` 要求的是**过质心的惯性张量**，不能使用包含平行轴偏移的坐标原点版本。

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## 文件结构

```
sw_to_urdf_inertial/
├── sw_to_urdf_inertial.py   # 核心转换脚本（可直接运行或作为模块导入）
├── test_parse.py            # 示例 / 单元测试
├── examples/
│   ├── input_kg_m.txt       # 示例输入（千克·米单位）
│   └── input_g_mm.txt       # 示例输入（克·毫米单位，自动转换）
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md
```

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## 单位支持矩阵

| 质心单位 | 惯性张量单位 | 是否自动转换 |
|---|---|---|
| 米 (m) | 千克·平方米 (kg·m²) | 无需转换 |
| 毫米 (mm) | 千克·平方米 (kg·m²) | 质心 ÷1000 |
| 米 (m) | 克·平方毫米 (g·mm²) | 惯量 ×1e-9 |
| 毫米 (mm) | 克·平方毫米 (g·mm²) | 两者均转换 |

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## License

MIT