# Control

**Repository Path**: cenruping/Control

## Basic Information

- **Project Name**: Control
- **Description**: 运控组代码
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-07-12
- **Last Updated**: 2022-07-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# six wheel vehicle chasiss control with Industrial Personal computer

## 更新日志

2020-6-20 更新webots节点 （于）

2020-6-21 更新底盘控制节点 （舒）

2020-6-30 增加LoRA基站空节点

2020-7-6 增加LoRA基站服务端和客户端 

## 使用说明
webots_ros目录为 webots软件配套使用的ROS节点

motion_package 目录为 遥控器或者上层控制器连接webots_ros的节点

Reference 目录为存放参考资料的地方

sixwheel_chassis_control 为控制器节点

transfor_joy 为控制组调试节点

install.sh 为代码环境配置脚本

lora_client 为LORA基站在无人车上的节点，用于从串口接受数据发布到指定Topic

lora_server 为LORA基站在地面操作台上的节点，用于获取G29摇杆的数据并通过串口写入到LORA基站

## 与 webots 环境联调运行
1. 下载代码
```
cd caktin_ws/src

git clone https://github.com/RuPingCen/Control.git

cd ..

$ catkin_make

```
2. 启动 webots（新建终端）

注：虚拟机中不可直接使用launch文件启动webots

```
cd caktin_ws

source devel/setup.bash

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

roslaunch webots_ros ros_test.launch
```

3. 启动遥控节点（新建终端）
```
cd caktin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch motion_package motive_control.launch

```