# vision_imu_odom_rtk

**Repository Path**: cenruping/vision_imu_odom_rtk

## Basic Information

- **Project Name**: vision_imu_odom_rtk
- **Description**: 视觉、IMU、odom、RTK融合测试
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-10-13
- **Last Updated**: 2023-10-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# vision_imu_odom_rtk

视觉、轮式里程计、IMU紧密耦合，所得结果再与RTK融合

##  视觉VIO&VO

### 1、open_vins_modify

为VIO位姿估计节点，基于openvins修改，输入双目图像和IMU测量数据，输出以IMU为中心的位姿态

**step1** 启动ZED xsens 节点

`roslaunch ov_msckf pgeneva_ros_zedxsens.launch`

**step2** 利用RVIZ显示VIO节点状态

`rviz -d xxx/open_vins_modify/ov_msckf/rviz/display.rviz`

**step3** 播放数据集

`rosbag play zed_rslidar_xsens_rtk_2023-05-31-17-33-49.bag`

运行效果（测试环境Ubuntu18.04+OpenCV3.2                 Ubuntu20.04+OpenCV4.2    ）

![](Reference/fig1.png)



### 2、transform_vslam_coord

1、将VIO输出的轨迹与小车坐标系对齐(小车坐标系，Y轴向前，X向右，右手定则)

`rosrun transform_vslam_coord transform_vslam_coord`

在该节点输出的话题“/vslam_rtk_fusion/debug/prediction”上就可看到旋转后（对齐到小车坐标系）的曲线

该节点包含以下三个参数

- **sub_vslam_odom_topic**:  接收odom话题的名称
- **pub_transform_vslam_odom_topic**:   坐标转换以后，发布odom话题的名称
- **pub_transform_vslam_odom_topic**:   坐标转换以后，发布轨迹path话题的名称