无刷电机小车: 计划花几年的时间做一个无刷电机的小车玩玩，不用网上的现有方案，一切从零开始自己做方案。硬件方案打算用GD32E50x和EG2134栅极驱动IC等一系列国产器件去做，软件基于RTThread操作系统，移植SimpleFOC，卡尔曼滤波等等一系列好玩的算法，逐步深入实现一些稍微复杂的功能。

# 前情提要
最近计划开始做一个无刷电机的小车玩玩，不用网上的现有方案，一切从零开始自己做方案。硬件方案打算用GD32E503和EG2134栅极驱动IC等一系列国产器件去做，这样就面临一个问题，不太好用Arduino跑SimpleFOC快速出原型。所以软件方案想基于RTT开发，这样只需移植一些硬件驱动和FOC以及卡尔曼滤波等算法，其它的很多功能还是可以用RThread组件实现的，总不能所有轮子都自己造😅，毕竟玩这个小车的目的也只是想深入玩玩这些控制算法。这个小车的整个开发周期可能会很长，至少是以年为度量单位的，第一是因为工作比较忙，只能用一些零散时间搞，第二是因为计划用到什么学什么，有意思的地方都深入的研究研究，不以速成为目的。整个开发过程也都记录一下，图文形式的记录可能会在RTThread论坛进行记录，视频形式的记录就发布在B站上，希望有兴趣的小伙伴也可以一起玩一玩哈。
# 前期工作
前段时间，大概花了一周的时间已经把第一版测试用的硬件电路和机械结构设计完毕，如下是硬件电路的3D视图。

![主板.png](./doc/image/主板.png)

如下是三轮小车形态的车底盘3D渲染图：

![三轮车形态渲染图.png](./doc/image/三轮车形态渲染图.png)

下图是平衡车形态的车底盘3D渲染图：

![平衡车形态渲染图.png](./doc/image/平衡车形态渲染图.png)

下图为二阶平衡车形态的车底盘3D渲染图：

![二阶平衡车形态渲染图.png](./doc/image/二阶平衡车形态渲染图.png)

目前第一版的硬件测试电路已焊接完毕，第一版测试小车也完成了组装，下图是刚组装起来的平衡车形态的无刷电机小车，就计划先拿它开刀了，其它形态后面再慢慢玩。小车还算小巧，等测试通过后计划再做一版集成度更高更小巧的玩玩。

![第一版小车组装图.jpg](./doc/image/第一版小车组装图.jpg)

# 其它链接
视频方面目前只有一个前期的开题视频，简单讲了一下想做一些什么，过了一遍硬件电路的设计方案，想了解详情的可以观看下面的视频哦！更多的阶段性功能展示以及调试视频后续再慢慢更新。

[【无刷电机小车——搞起来！-哔哩哔哩】 https://b23.tv/ZmvhBS7](https://b23.tv/ZmvhBS7 "【无刷电机小车——搞起来！-哔哩哔哩】 https://b23.tv/ZmvhBS7")

[无刷电机小车开发记录01——制作RTT内GD32E503器件的BSP](https://club.rt-thread.org/addons/askrt/article/update/id/4567)

[无刷电机小车开发记录02——BSP导入RTThreadStudio：https://club.rt-thread.org/ask/article/4c90d45831ce0722.html](https://club.rt-thread.org/ask/article/4c90d45831ce0722.html "无刷电机小车开发记录02——BSP导入RTThreadStudio：https://club.rt-thread.org/ask/article/4c90d45831ce0722.html")

[无刷电机小车开发记录03——PWM信号输入捕获驱动：https://club.rt-thread.org/ask/article/dc39eb608f1eba75.html](https://club.rt-thread.org/ask/article/dc39eb608f1eba75.html "无刷电机小车开发记录03——PWM信号输入捕获驱动：https://club.rt-thread.org/ask/article/dc39eb608f1eba75.html")

[无刷电机小车开发记录04——互补PWM驱动移植：https://club.rt-thread.org/ask/article/004229252f06d18d.html](https://club.rt-thread.org/ask/article/004229252f06d18d.html "无刷电机小车开发记录04——互补PWM驱动移植")

[无刷电机小车开发记录05——移植SimpleFOC:https://club.rt-thread.org/ask/article/5de0ee015b102873.html](https://club.rt-thread.org/ask/article/5de0ee015b102873.html "无刷电机小车开发记录05——移植SimpleFOC:https://club.rt-thread.org/ask/article/5de0ee015b102873.html")

截至更新完05篇文章，小车的无刷电机轮子可以正常驱动了，也就是说已经验证了这版全国产化的无刷电机的驱动方案可行。所以暂时先把当前阶段的软硬件资源开源出来，但其它方面的硬件还没有验证，软件也处于开发测试阶段，有需要参考的小伙伴请自行斟酌使用，我这边后续再慢慢完善更新。
**目前已知的硬件问题：**MCU使用的三脚晶振的封装偏小。我这边直接使用的AD自带的云器件库，可以也自己按照实际器件选用自己的器件封装。

[无刷电机小车驱动板V1.0_share.zip](https://club.rt-thread.org/file_download/777035cd1e49ea4c)

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