# 基于IGH的电机控制

**Repository Path**: cheni/motor-control-based-on---igh

## Basic Information

- **Project Name**: 基于IGH的电机控制
- **Description**: 使用IGH控制ethercat连接的伺服从站，控制伺服电机。为ROS提供一个socket接口，方便引用为工业机器人的轴。最终作为一个机器人的轴组控制。
- **Primary Language**: C
- **License**: EPL-1.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 5
- **Created**: 2022-01-04
- **Last Updated**: 2025-02-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于IGH的电机控制

#### 介绍
1.使用IGH控制ethercat连接的伺服从站，控制伺服电机。
2.为ROS提供一个socket接口，方便引用为工业机器人的轴。最终作为一个机器人的轴组控制。

#### 软件架构
这个文件夹中的每个文件夹对应一个伺服或IO模块，大部分现在还没有测试成功。


#### 安装教程
这个是在NXP iMX8开发板上编译过程
1.  首先进行编译
/$CC main.c check_state.c config_qn.c cycle_task.c ui_task.c -o ectest_mc -L ./include -lethercat -lpthread
2.  传到开发板
scp ectest_mc root@192.168.58.1:/home/mc
3.  登陆开发板
ssh root@192.168.58.1
4.运行程序
./ectest_mc

以下是在树莓派上4B控制板上的编译过程

1.直接在树莓派上登陆编译，编译出来的就是arm的程序，不用交叉编译工具链了

gcc main.c -o lichuan  -L ./  -lethercat

2.编译完就执行

sudo ./lichuan


#### 使用说明

1.  要找到主程序main.c 里面有编译的说明
2. 树莓派上在windows中安装vscode,使用vscode进行编译，使用filezilla软件把main.c文件放到树莓派的lichuan_bujin的文件中，代替原来的main.c,然后再树莓派上直接编译，执行即可。
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)