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确保 DM_CAN.py 文件在项目文件夹中，使用以下方式导入：
from DM_CAN import *
该库依赖以下 Python 库：serial 和 numpy，请使用以下命令安装：
pip install -r requirements.txt
使用以下代码定义电机对象：
Motor1 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x01, 0x11)
Motor2 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x02, 0x12)
Motor3 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x03, 0x13)
0x00，且不与 SlaveID 冲突）serial_device = serial.Serial('COM8', 921600, timeout=0.5)
MotorControl1 = MotorControl(serial_device)
将电机对象添加到控制对象中：
MotorControl1.addMotor(Motor1)
MotorControl1.addMotor(Motor2)
MotorControl1.addMotor(Motor3)
使能电机前，建议先设置好所有电机参数：
MotorControl1.enable(Motor1)
MotorControl1.enable(Motor2)
MotorControl1.enable(Motor3)
如果是旧版固件，需指定控制模式：
MotorControl1.enable_old(Motor1, Control_Type.MIT)
MotorControl1.enable_old(Motor2, Control_Type.POS_VEL)
MotorControl1.enable_old(Motor3, Control_Type.VEL)
将电机移动到所需零点位置（在失能状态下），然后执行：
MotorControl1.set_zero_position(Motor3)
MotorControl1.set_zero_position(Motor6)
MotorControl1.disable(Motor3)
MotorControl1.disable(Motor6)
通过以下代码可以获取电机的实时状态（位置、速度、力矩等）：
MotorControl1.refresh_motor_status(Motor1)
print("Motor1:", "POS:", Motor1.getPosition(), "VEL:", Motor1.getVelocity(), "TORQUE:", Motor1.getTorque())
使用 MIT 模式控制电机：
MotorControl1.controlMIT(Motor1, 50, 0.3, 0, 0, 0)
通过以下代码控制电机的目标位置和速度：
q = math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Pos_Vel(Motor1, q*10, 2)
控制电机的速度：
q = math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Vel(Motor1, q*5)
控制电机的目标位置和力：
MotorControl1.control_pos_force(Motor1, 10, 1000, 100)
电机状态保存在对应的电机对象中，可以通过以下函数读取：
vel = Motor1.getVelocity() # 获得电机速度
pos = Motor1.getPosition() # 获得电机位置
tau = Motor1.getTorque() # 获得电机输出力矩
可以在线修改电机的控制模式：
if MotorControl1.switchControlMode(Motor1, Control_Type.POS_VEL):
print("切换到 POS_VEL 模式成功")
if MotorControl1.switchControlMode(Motor2, Control_Type.VEL):
print("切换到 VEL 模式成功")
修改参数后，需要保存到电机的 flash 中：
MotorControl1.save_motor_param(Motor1)
读取电机内部寄存器的参数：
print("PMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.VMAX))
print("TMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.TMAX))
修改电机内部寄存器的参数（此更改在掉电后会恢复）：
if MotorControl1.change_motor_param(Motor1, DM_variable.KP_APR, 54):
print("写入成功")
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