# vision_pid_ws

**Repository Path**: chenshanhan/vision_pid_ws

## Basic Information

- **Project Name**: vision_pid_ws
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-04-11
- **Last Updated**: 2025-04-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Vision PID Control 软件包运行指南

## 1. 编译工作空间

```bash
# 进入工作空间目录
cd ~/vision_pid_ws

# 编译工作空间
colcon build
```

## 2. 设置环境变量

```bash
# 设置环境变量
source install/setup.bash
```

## 3. 运行PID控制器节点

有两种方式可以运行节点：

### 方式一：直接运行
```bash
# 运行PID控制器节点
ros2 run vision_pid_control vision_pid_controller
```

### 方式二：使用launch文件（推荐）
```bash
# 使用launch文件运行节点
ros2 launch vision_pid_control vision_pid_controller.launch.py
```

## 4. 测试数据发布

在新的终端中执行以下命令：

```bash
# 设置环境变量
source ~/vision_pid_ws/install/setup.bash

# 发布x方向像素偏差（整数类型）
ros2 topic pub /x_pixel_error std_msgs/msg/Int32 "{data: 10}" --once

# 发布y方向像素偏差（整数类型）
ros2 topic pub /y_pixel_error std_msgs/msg/Int32 "{data: 5}" --once

# 发布距离信息（浮点数类型，单位：米）
ros2 topic pub /distance std_msgs/msg/Float32 "{data: 2.0}" --once
```

## 5. 查看输出

在新的终端中执行以下命令：

```bash
# 设置环境变量
source ~/vision_pid_ws/install/setup.bash

# 查看角度控制输出（单位：弧度）
ros2 topic echo /angle_control
```

## 6. 查看话题信息

```bash
# 查看所有活跃的话题
ros2 topic list

# 查看特定话题的信息
ros2 topic info /angle_control

# 查看话题的发布频率
ros2 topic hz /angle_control
```

## 7. 参数调整

### 通过launch文件调整
修改`src/vision_pid_control/launch/vision_pid_controller.launch.py`中的参数：
```python
parameters=[
    {'x_pid_kp': 0.01},  # x方向比例系数（偏航角控制）
    {'x_pid_ki': 0.001}, # x方向积分系数（偏航角控制）
    {'x_pid_kd': 0.005}, # x方向微分系数（偏航角控制）
    {'y_pid_kp': 0.01},  # y方向比例系数（俯仰角控制）
    {'y_pid_ki': 0.001}, # y方向积分系数（俯仰角控制）
    {'y_pid_kd': 0.005}  # y方向微分系数（俯仰角控制）
]
```

### 运行时动态调整
```bash
# 查看当前参数
ros2 param list

# 修改参数
ros2 param set /vision_pid_controller x_pid_kp 0.02
```

## 8. 停止节点

- 在运行节点的终端中按 `Ctrl+C` 停止节点
- 或者关闭终端窗口

## 注意事项

1. 每次打开新的终端都需要重新设置环境变量
2. 可以修改发布的数据值来测试不同的输入
3. PID参数可以通过launch文件或运行时动态调整
4. 控制频率为10Hz
5. 输出为角度控制量（Vector3类型，单位：弧度）：
   - x: 俯仰角（pitch，弧度）
   - y: 偏航角（yaw，弧度）
   - z: 滚转角（roll，保持为0弧度）
6. 输入说明：
   - x_pixel_error: x方向像素偏差（整数）
   - y_pixel_error: y方向像素偏差（整数）
   - distance: 距离信息（米）