# ArduinoESP32EncodingMotor

**Repository Path**: clg-123/ArduinoESP32EncodingMotor

## Basic Information

- **Project Name**: ArduinoESP32EncodingMotor
- **Description**: ESP32 直流编码电机闭环调速测速
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-10
- **Last Updated**: 2025-12-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# ArduinoESP32EncodingMotor

该项目是用于Arduino ESP32平台的编码电机控制，结合PID控制算法实现精确的速度控制。它包含了多个测试版本，适用于需要精确电机控制的应用场景，例如机器人或自动化设备。

## 文件结构

- **PIDTest_20250709**：初步实现的PID电机控制代码。
- **PIDTest_20250726_MT**：改进版本，支持多线程处理，提高了电机控制的实时性。
- **CLMotor.cpp / CLMotor.h**：闭环电机控制类，包含PID控制逻辑。
- **DCMotor.cpp / DCMotor.h**：直流电机控制类，用于基础电机驱动。
- **Encoder.cpp / Encoder.h**：编码器类，用于读取电机速度和位置信息。
- **WemosD1R32_pins.h**：引脚定义头文件，适配Wemos D1 R32开发板。

## 主要功能

- **PID 控制**：支持设置比例、积分、微分参数，实现精准速度控制。
- **编码器支持**：通过A/B相编码器读取电机速度，实现闭环反馈。
- **多线程支持**：改进版本支持定时器中断处理，提高控制精度和响应速度。
- **方向控制**：支持电机方向反转，满足不同应用场景需求。

## 使用方法

1. 将代码下载到支持ESP32的开发板，如Wemos D1 R32。
2. 根据硬件连接修改`WemosD1R32_pins.h`中的引脚定义。
3. 通过串口调试工具观察输出，调整PID参数以获得最佳控制效果。

## 示例代码

```cpp
CLMotor motor;
motor.attach(12, 13, 14, 15, 16); // 连接IN1, IN2, PWM, EN1, EN2
motor.setPID(1.0, 0.1, 0.05);     // 设置PID参数
motor.setTargetSpeed(100);        // 设置目标速度
motor.update();                   // 启动控制循环
```

## 硬件需求

- Arduino兼容的ESP32开发板（如Wemos D1 R32）
- 电机驱动模块（如L298N）
- 编码电机（带A/B相信号输出）

## 注意事项

- 请确保电机供电稳定，避免电压波动影响控制精度。
- PID参数需根据具体电机特性进行调整，以获得最佳性能。

## 开源许可

本项目采用MIT License开源协议，详情请参见 LICENSE 文件。

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以上为自动生成的README内容，基于项目代码结构和功能分析得出。