# yyy_CAPtest

**Repository Path**: cod_-hardware/yyy_-captest

## Basic Information

- **Project Name**: yyy_CAPtest
- **Description**: 26赛季超电
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-08-22
- **Last Updated**: 2026-02-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CAP2026_YYY


#### 介绍
26赛季超电


#### 更新日志
    2025.12.12：初版完成，实现10HZ CAN收发，10KHZ 错误处理，62.5KHZ主电源环路
    2025.11.30：基本完成初版框架，错误处理与校准部分待测试；目前未完成：任务调度与各控制环路。


#### 数据结构
    CAN_ID格式：
        CAN_TX:0x3ab
        CAN_RX:0x4ab
        a为兵种号，b为底盘类型1麦2舵3全向 例0x311为麦轮英雄TX;0x311为麦轮英雄RX

    can包结构：
        can_tx：
            // 数据1：底盘功率    (  实时功率  )W
            can_tx_packets.data[0] 底盘功率高八位
            can_tx_packets.data[1] 底盘功率低八位
            // 数据2：剩余能量    (最大100.00f)%
            can_tx_packets.data[2] 剩余能量高八位
            can_tx_packets.data[3] 剩余能量低八位
            // 数据3：预估可用时间 (最大60.00f )S
            can_tx_packets.data[4] 可用时间高八位
            can_tx_packets.data[5] 可用时间低八位
            // 数据4：电容使能状态
            can_tx_packets.data[6] 使能1   失能0

        can_rx：
            // 数据1：电容使能状态
            rx_data[0]             使能1   失能0
            rx_data[1]             底盘功率限制高八位
            rx_data[2]             底盘功率限制低八位



#### 软件架构

    | ——>  supercap_task.c        任务调度
      | ——>  supercap.c             主控制环路主体
      | ——>  powerloop.c            功率控制环路
      |->|
         | ——> filter.c              ADC滤波器
         | ——> pid.c                 pid
         | ——> vofa_tx.c             vofa串口
         | ——> can_bsp.c             can收发
         | ——> err.c                 错误处理
         | ——> cal.c                 数据计算


#### 控制环路
    62.5KHZ：
        数据计算、状态检测、短路保护、电源环路
    1KHZ：
        非严重错误处理、底盘断电检测、使能控制
    10HZ：
        can发送与接收数据处理