# berxel_camera **Repository Path**: covmatrix/berxel_camera ## Basic Information - **Project Name**: berxel_camera - **Description**: 博升深度相机ros驱动 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 1 - **Created**: 2025-07-07 - **Last Updated**: 2025-07-07 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README ### 使用方式说明 该ROS驱动包仅支持ROS1发布的版本，环境搭建请参考ROS官方教程。 此驱动包需要配合Berxel SDK一起使用 1. mkdir -p catkin_ws/src 2. 拷贝Berxel SDK发布的软件包"BerxelSDK-Linux-Version"到catkin_ws/src目录下并且解包，删除RosSDKNode/berxel_camera_ros2目录(ros2编译方式和ros1不一样，会导致编译失败) 3. cd catkin_ws 4. catkin_make install 5. source install/setup.bash 6. roslaunch berxel_camera berxel_camera.launch (PS:根据实际需要修改berxel_camera.launch中加载的实际xml文件，仅tf坐标区别) 7. 对于多设备使用，可以使用"berxel_camera_multi_device.launch", 1. 可以通过配置序列号的方式实现多个设备开启 $(arg serial_no1) $(arg serial_no2) 2. 可以通过配置bus-port的方式实现多个设备开启(优先级最高，在序列号和bus-port都配置的情况下以bus-port配置为准) $(arg usb_bus1) $(arg usb_bus2) $(arg usb_port1) $(arg usb_port2) 如果单独拷贝的berxel_camera到工作目录下，则需要设置SDK库和头文件的环境变量 1. mkdir -p catkin_ws/src 2. 拷贝berxel_camera 到catkin_ws/src 3. 进入SDK包目录： cd "BerxelSDK-Linux-Version" 4. source berxel_set_env.sh(设置动态库和头文件路径) 5. 进入catkin_ws目录 cd catkin_ws 6. catkin_make install 7. source install/setup.bash 8. roslaunch berxel_camera berxel_camera.launch (PS:根据实际需要修改berxel_camera.launch中加载的实际xml文件，仅tf坐标区别) ### 参数说明 "serial_no" 开启指定序列号设备，不填则默认开启设备列表中第一个设备 "usb_bus" usb bus nubmber (int) "usb_port" usb port number (str, eg: "2" , "1-2", "1-2-3") "camera" 指定节点名 "tf_prefix" 暂未使用，可通过camera 修改frame_id和tf命名 "stream_flag" 设备开启模式 1 ： 开启单个数据流 2 : Mix VGA 模式(即 彩色+深度 640*400分辨率) 3 ： Mix HD 模式(即彩色+深度 1280*800分辨率) 4 ： Mix QVGA 模式(即彩色+深度 320*200分辨率) "stream_type" 开启的流类型 1 ： 彩色 2 ： 深度 3 ： 深度+彩色 4 ： 泛光源红外 5 ： 点光源红外 "color_width" 彩色图像宽度 "color_height" 彩色图像高度 "depth_width" 深度图像宽度 "depth_height" 深度图像高度 "ir_width" 红外图像宽度 "ir_height" 红外图像高度 泛光源 ： 640 * 400 帧率30 点光源 ： 1280 * 800 帧率8 "depth_fps" 深度帧率 (640*400/ 320*200 可选帧率[5,10,15,20,25,30] 1280*800可选帧率 8) "enable_align" 深度对齐彩色 true : 打开配准功能 false : 关闭配准功能 "enable_pointcloud" 点云使能开关 true : 开启点云发布 false ： 关闭点云发布 "enable_color_pointcloud" 点云贴图彩色使能开关 true : 开启点云贴图彩色功能 false : 关闭点云贴图彩色功能 "enable_denoise" 降噪使能开关 true : 打开降噪开关 false : 关闭降噪开关 "enable_temperature_compensation" 温度补偿使能开关 true ：打开温度补偿功能 false ：关闭温度补偿功能 "enable_distance_check" 距离感应检查使能开关 true : 打开距离感应检测功能 false : 关闭距离感应使能开关 "enable_ordered_pointcloud" 有序点云使能 true : 有序点云 false : 无序点云 "enable_device_timestamp" 时间戳类型 true : 使用图像自带的时间戳 false : 使用ros::Time "enable_invalid_point_data_zero" 有序点云无效点数据格式 true : 无效点数据 0(会在坐标原点形成一个噪点) false ： 无效点数据 0xFFFFFFFF "enable_set_depth_Confidence" 深度置信度使能开关 true : 使能设置 false : 禁止设置 (设置深度置信度之前需要打开此开关) "depth_confidence" 深度置信度值 范围：[3-5] "depth_current" 激光器电流 范围[8-15] 单位 (*100 ma) "enable_depth_ae" 深度AE使能开关 true: 使能自动曝光 false : 关闭自动曝光 "depth_exposure_time" 深度曝光时间 范围[1-43] 单位( 0.1ms) 此项设置需在AE关闭状态下才可以设置 "depth_gain" 深度增益 范围[1-4] 此项设置需在AE关闭状态下才可以设置 "enable_edge_optimization" 物体边缘优化 true : 打开 false : 关闭 "enable_hight_fps_mode" 固件高帧率模式 true : 打开 false : 关闭 "enable_adjust_ae_gain_range" 深度AE使能状态下Gain调节功能 true : 使能调节 false : 禁止调节 "depth_ae_gain_range_min" 深度AE使能状态下Gain值动态调整范围下限 ：范围[1-4] AE使能状态下调节有效 "depth_ae_gain_range_max" 深度AE使能状态下Gain值动态调整范围上限 ：范围[1-4] AE使能状态下调节有效 ### launch文件说明 launch/include 目录下包含了很多xml文件。不同的xml对应不同的设备或者不同的安装方式，所有的xml仅tf参数不同。 文件名后缀带back表示安装点以相机背面中心位置为base_link 文件名后缀带bottom表示安装点以相机底部实际安装位置为base_link