# ros_demos

**Repository Path**: cqjdc/ros_demos

## Basic Information

- **Project Name**: ros_demos
- **Description**: 基于ROS PX4的demo，无人机与小车协同救援
- **Primary Language**: C++
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-08-28
- **Last Updated**: 2025-08-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros_demos

## 介绍

这是用于无人机和小车协同任务的`DEMO`，现阶段实现了无人机单独巡逻，寻找`Aruco`码，并前往悬停的功能。

## 软件架构

现有的仓库下有两个文件夹和两个脚本文件

### SRC 文件夹

> `src`文件夹下是项目用到的一些`ROS`程序包，包括

+ `common`: 定义了一些基础的`ros`消息文件，其余程序包会调用这个程序包生成的消息
+ `demo1`：这个是DEMO的核心代码，`aruco`码识别，以及无人机的控制都写在这个程序包中
+ `gazebo_setting`：这个程序用于`DEMO1`的仿真使用，里面有`world`、`model`以及`launch`文件
+ `uav_control`：这个是来自于`Prometheus`项目的无人机主控代码，把基础的`mavros`接口包装供用户使用，简化了对无人机的控制
+ `uab_cam`：用于启动`Usb`摄像头
+ `ras_pi`: 用于部署到树莓派无人机上的程序包，使用`pix6c`, `T265`, 和`TFmini`硬件
+ `tfmini_ros`: 用于启动tfmini节点

### python4catkin

> `py4catkin`：此文件夹是一些`python`脚本工具，用于摄像头相关校准，识别`aruco`测试等

+ `A_create_aruco_marker.py`：用于生成`aruco`码，默认是生成`DICT_6x6_250`模板的码
+ `B_create_board.py`：用于生成摄像头标定时使用的棋盘格子
+ `C_get_img.py`：用于通过摄像头拍一些照片
+ `D_OpenCV_CameraCalibration.py`：`Opencv`的相机标定程序，将拍好的图片放入特定文件夹，就可以得到相机的内参矩阵的，`DIff`值
+ `E_test_aruco_estim.py`：相机通过上述标定后，对生成的`aruco`码进行位置姿态估计

### 编译脚本

+ `compile_demo1.sh`：使用`catkin_make`编译这个工作空间
+ `compile_demo1_catkin_build.sh`：使用`catkin build`编译整个工作空间

## 安装教程

1. 下载后，直接运行编译脚本
2. 如果需要运行仿真环境，请在`~/.bashrc`中添加如下内容

   ```bash
   export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:{this repo path}/src/tools/gazebo_setting/models
   ```

## 使用说明

### WGD无人机

+ 真机飞行

  ``` bash
    roslaunch demo1 real_fly_pycv.launch # 未测试
    roslaunch demo1 real_fly.launch
  ```

+ 仿真飞行

  ``` bash
    roslaunch demo1 sim_gazebo_pycv.launch # 效果奇差，可能是aruco在仿真环境中识别有问题
    roslaunch demo1 sim_gazebo.launch
  ```

### DS无人机

+ 真机飞行

  ``` bash
    roslaunch demo1 real_fly_ds.launch 
  ```

+ 仿真飞行

  ``` bash
    roslaunch demo1 sim_ds.launch
  ```

### 树莓派无人机

+ 真机飞行

  ``` bash
    roslaunch ras_pi real_fly_raspi.launch
  ```

+ 仿真飞行

  ``` bash
    roslaunch ras_pi sim_gazebo.launch
  ```

### 后续任务

+ [x] 测试WGD无人机实际飞行（python版本视觉处理）
+ [x] 测试T265+TFmini版本是否可行
+ [x] 测试树莓派无人机飞行
+ [x] 将MID360雷达定位接入到prometheus control程序包中
+ [ ] 接入move_base程序包
+ [ ] 测试MID360和move_base结合下的指点飞行
+ [ ] 接入ego-planner，并测试