# 无人机

**Repository Path**: createlab305/uav

## Basic Information

- **Project Name**: 无人机
- **Description**: 探云V1.0研发中，省级项目和国家级项目
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2018-12-09
- **Last Updated**: 2024-12-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 探云v1.0

#### 介绍
探云飞控v1.0

FreeRTOS移植中

整体架构仿原子

参考无名，天穹飞控

用匿名上位机来校准传感器和观察数据

算法：

姿态求解采用梯度下降法

滤波使用二阶滤波

控制算法目前使用PID，ADRC保留



#### 软件架构
Keil 工程

	---CloudsExporter
	
		---Algorithms  			存放算法和数学运算
		
		---Codes	   			目前存放常用代码
		
		---DataManagement 		飞控的数据管理和结构体
		
		---Sensors_HAL			传感器的硬件抽象层
		
		---Drivers				板载硬件驱动代码
		
		---UI					UI等（未来的发展功能，保留）
		
		---FreeRTOS				OS系统
		
		---STMF407_StdPeriph 	ST官方库
		
		---STMF407_CoreAndStart F407启动文件
		
		---USB_VCP				USB虚拟串口（用户代码）
		
		---USB_Lib				USB官方库
		
后续修改可能不能及时更新到ReadMe，实际按Keil工程展示


#### 参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request