# 基于Stm32的平衡小车

**Repository Path**: cyaya6/balancing-trolley

## Basic Information

- **Project Name**: 基于Stm32的平衡小车
- **Description**: 一个完整的平衡小车项目

包含PCB和程序代码等

根据MPU6050陀螺仪进行反馈角度，小车可保持直立，使用蓝牙进行控制前进 or 后退，采用并级pid,直立环，速度环，转向环等




- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 9
- **Forks**: 4
- **Created**: 2023-07-26
- **Last Updated**: 2026-09-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于Stm32的平衡小车

## 介绍
平衡小车项目

一个完整的平衡小车项目 包含PCB图片和程序代码等 根据MPU6050陀螺仪进行反馈角度，小车可保持直立，使用蓝牙进行控制前进 or 后退，采用并级pid,直立环，速度环，转向环等


## 原理图以及PCB
![原理图1](imgs/原理图.png)

![原理图2](imgs/原理图2.png)

![PCB](imgs/Pcb.png)