MPU6050

包含有六个轴，三轴陀螺仪，三轴的加速计，一个温度计和一个磁力计，一般使用IIC通信来驱动该模块,也可以使用SPI

mpu6050的datasheet和寄存器表已经放在目录MPU6050文件下，里面还有dmp库的源码文件

模块接口定义（购买模块引出或者叫法不同）

VCC 3.3V电源接口 GND 与单片机的GND相连

SCL:MPU6050作为从设备的时钟线 SDA：MPU6050作为从设备的数据线

XCL:MPU6050作为主设备的时钟线 XDA：MPU6050作为主设备的数据线

ADO：MPU6050设备地址位。如果该位为低电平，地址为0x68，如果为高电平，地址为0x69。要注意，此时的地址是7bit，不包括读写标志位。而hal库的硬件spi中，传入地址需要8位地址，包含读写标志位（0为写，1为读）。所以对应起来，0x68加上最后一位0的话，应该是0xD0。使用hal库函数时，应使用0xD0这个地址，无论读写（当AD0为低电平）。

工程的使用

在文件mpu6050.h存在两个宏定义。

#define IIC_WAY 0   //1使用硬件IIC,0使用软件IIC
#define ENABLE_DMP 1  //1使用dmp,0不适用

另外，如果使用了软件iic，需要到iic_drv.h中修改配置的gpio口，以及寄存器的操作。（如何操作在下面会有记录）

需要修改的代码有

#define SCL GPIO_PIN_8
#define SDA GPIO_PIN_9
//直接修改寄存器来配置，比使用hal库初始化更方便
#define SDA_IN() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=(uint32_t)8<<4;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=(uint32_t)1<<4;}

#define SCL_HIGH() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,SCL,GPIO_PIN_SET)
#define SCL_LOW() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,SCL,GPIO_PIN_RESET)
#define SDA_HIGH() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,SDA,GPIO_PIN_SET)
#define SDA_LOW() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,SDA,GPIO_PIN_RESET)

如果需要使用dmp库，stm32f1系列已经写好 了，如果是f4需要自己重新修改。移植方法将在后面记录

如果使用了硬件spi，如果使用的是iic1无需修改，如果使用了iic2，需要在dmp文件夹下两个文件里面修改这两个

#define i2c_write(a,b,c,d) \
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,a,b,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,d,c,2)
#define i2c_read(a,b,c,d)  \
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,a,b,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,d,c,2)

cubemx配置

硬件spi

软件spi

注意点：需要把两个引脚配置为推挽输出。是否上下拉都可以，上拉可以一定程度上加大传输速率。

软件IIC注意点

使用寄存器修改GPIO口的输出输入模式

在stm32f103c8t6中，GPIO口配置使用的是GPIOx_CRH和GPIOx_CRL寄存器，前者储存8-15，后者储存0-7

#define SDA_IN() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=(uint32_t)8<<4;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOA->CRH|=(uint32_t)1<<4;}

上面的第一句，是清空对应的位，以GPIOA9为例子

依靠高位寄存器的4到7位来配置。所以首先使用&=来清空这四个位，再用|=来设置对应的功能。

由上图可以得知，高两位的CNF是配置具体的模式，MODE是控制输出或者输入模式。

从上面的8<<4,8的2进制为1000，左移四个位，就是1000 0000。也就是，把4-7位配置为1000。CNF为10，MODE为00。就是配置为了上拉/下拉输入模式。

同理1<<4，最终，CNF为00，MODE为01，配置为了输出速度为10MHZ的通用推挽输出模式。

软件iic的时序，就是根据iic的时序使用gpio进行了模拟，具体的原理在iic通信原理中记录。

DMP库移植

首先需要把MPU6050文件里面的\motion_driver_6.12\motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL

目录下面的所有文件拷贝到自己的工程文件夹中。打开inv_mpu_init.c,在其头部加入（结合自己使用的芯片进行修改）。注意，其中define后面的第一个名字不能修改，不然会引起很多的报错。

#if defined EMPL_TARGET_STM32F1_IIC_SOFTWARE
#include "main.h"
#include "stdio.h"
#include "iic_drv.h"
#include "delay.h"


#define i2c_write(a,b,c,d) \
    IIC_Write_nByte(a,b,d,c)
#define i2c_read(a,b,c,d)  \
    IIC_Read_nByte(a,b,d,c)
//#define delay_ms(n)    delay_ms(n)
#define get_ms(m)      do{*m = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i      printf
#define log_e       printf
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)
#define fabs        fabsf
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)

接着在该文件的前面加上

#define MPU6050
#define [上面定义的名字]

另外一个.c文件也需要做相同的操作

接着，初始化dmp库，可以参考mpu6050.cpp里面的写法，也可以参考dmp库的官方使用手册。

最后，需要注意，自检的时候，mpu6050一定要放置平稳，否则会无法通过自检或者造成比较大的误差。

最后 记录一下一个坑。软件iic的gpio配置，配置为推挽和开漏都可以，但是不可以配置为复用。复用是指定给芯片内部操作的，如硬件spi和硬件iic。另外，输入模式，设置浮空和上拉都可以，但不能使用保留和模拟输入。

原因很简单，要理解好各种模式的功能和作用，不能从网上道听途说。